控制工程基礎(chǔ)5-第2章控制系統(tǒng)的框圖及其化簡練習(xí)題-資料下載頁
2025-08-23 14:09本頁面
【正文】 L sI sEs???( ) ( ) ( )e r cs s s? ? ???( ) ( )s s eU s K s??( ) ( )a a sU s K U s?( ) ( )m m aM s C I s?2 ( ) ( )m m mJ s s M fs s????1( ) ( )cmssi???( ) ( )b b mE s K s s??)( sm? i1 )( sc?i1)( sc?)( sr?)( sc?)( se?sK)(sUsaK)(sU a 1aaLs R?()bsE()asI ) ( s m ? s f Js ? 2 1 m C ) ( s M m bsK?例：利用結(jié)構(gòu)圖變換法，求位置隨動(dòng)系統(tǒng)的傳遞函數(shù) Qc(s)/Qr(s) 。 K s K a C mKbsMLr? c?fsJs ?21aR1i1例題分析 ?由動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖可以看出該系統(tǒng)有兩個(gè)輸入 ?r， ML（干擾）。 我們知道：傳遞函數(shù)只表示一個(gè)特定的輸出、輸入關(guān)系，因此，在求 ?c對(duì) ?r的關(guān)系時(shí)，根據(jù)線性疊加原理，可取力矩 ML＝ 0，即認(rèn)為 ML不存在。 要點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)變換的規(guī)律是：由內(nèi)向外逐步進(jìn)行。 例題化簡步驟（ 1) ? 合并串聯(lián)環(huán)節(jié) ： saKK)(2fsJsRCam? i1sKbr? c?例題化簡步驟（ 2) ? 內(nèi)反饋環(huán)節(jié)等效變換： iKKsa)(mbaamCKfRJ s RsC??r?c?saKK )( 2 fsJsRCam? i1sKbr? c?例題化簡步驟（ 3) ? 合并串聯(lián)環(huán)節(jié)： iCKRfRJssKKCmbaasam][ ??－r?c?iKKsa)(mbaamCKfRJ s RsC??r?c?例題化簡步驟（4) ? 反饋環(huán)節(jié)等效變換： iRCKKsRKCfJsiRCKKamasabmamas??? )(2r?c?iCKRfRJssKKCmbaasam][ ??－r? c?例題化簡步驟（ 5) ? 求傳遞函數(shù) Qc(s)/Qr(s) ： iRCKKsRKCfJsiRCKKsssamasabmamasrc?????)()()()(2???注意事項(xiàng)： ? “回路傳遞函數(shù)”是指反饋回路的前向通路和反饋回路的傳遞函數(shù)的乘積，并且包含代表反饋極性的 正、負(fù)號(hào)。
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