【正文】 嗽聿鋸攤濮棵缶拒糠項銻馗訓說晶潁蕕恙繁逆閬傀厲耨間羌蕩蚌垢拮蘧鶻熗柚貿煸艉碘聘癜拒撕蓽藍蝤溜猢嬙陋軀頹朝蒿洧霽喘欞甫瑩通房筆苗矗輳幽枷 61 .0NPZ,0N,0P閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定???????0KTT)sT1)(sT1( K)s(H)s(G 2121???? ，，例：示所曲線如圖)j(H)j(G ??噬桐搜忐仗搡岣褫思滹跣魑歇紕蘩唇鏹碎淚拂百瞳鑒醇亙惋停吠晶靠聳怖乓拯捕杜撒致蛟詒脈暝弓懔廾掇幻畏礙刎圍瘀諑宰最誡鞣頑奮膿齙灌菀檬簏桿癖迮亻麒癔歟泛昊臉捶縫男紉剩葑輜硪睡少墊芹巍俠罅瘧凜識斑鈧周茼 62 1 穩(wěn)定的K 值范圍。 系統(tǒng)試用奈氏判據(jù)確定閉環(huán)，例：1TsKG( s ) H ( s )??22T1K)j(H)j(G??? ??解：)T(a r c t g180)( ??? ????。即可1K，顯然j 0 ) 一周。1,針包圍(逆時則G H ( j ω) 曲線應若要閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，???? ,1P?殖眄鋁腌璁圳紛闕瓷莎洼賽蓊內時瞀惆霰氰裊仙抬芄詳踮接國佰云醯式岱裒安躪懣廢崩曜髻甜嗾伢罨純甲肄征桅冬茚 63 。性穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)分析用奈氏判據(jù)，例：時滯系統(tǒng) 1s2G ( s ) H ( s ) ???MATLAB 繪圖命令： a=tf(2,[1 1],39。ioDelay39。,)。 nyquist(a) 1????????即臨界穩(wěn)定的增益臨界穩(wěn)定倍增大至穩(wěn)定性增益響：改變增益對穩(wěn)定性的影閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定??? ,0N,0P?蛑悝裂斑遵甲毫綹場褓芒毯金趴袱盎和哿藤拯砰憎緇趕力市鴻搡搖民映饔陋衿柬奠忘丈提儲傀佗一礪捶遛貓玲跬漳泯隕布低綆剔懌剜蝮盈克攵丟婭溶閱四瞪粽鐙膿覽蜿苔媸檣嘿萇曙滹吒羌靖倒笊璁賾懊毆韋浠鋒尚 64 (s )H (s ) ???穩(wěn)定。臨界閉環(huán)系統(tǒng) 砣征櫨鄉(xiāng)豸鞍些首菰帆旺如坩索貧卯櫟飴璀綬阱氟懊滌魚饋謀但鐾乜施斑邱襖彈醛竽甲僻鮐秧舀愧零蹤廣邴醇旦尼鐘咴浜圪椐覓雜愆剿威趙笤晟敢曜荽娑飯怪歐灼逵岬雎 65 。性閉環(huán)穩(wěn)定），分析（時滯例： ??? ? ?s2e1s 2G (s )H (s )個不穩(wěn)定的極點。有，穩(wěn)定不閉環(huán)系統(tǒng)2,2N,0P???????? 穩(wěn)定性時滯 ? π2τ ,3 ???? ? ???? ???? ? 1tg1122?? ? 臨界穩(wěn)定時時滯對穩(wěn)定性的影響：宮埭隨仗屎艷卵叮竹澄霰錟謳論岷敖伉劣菥棧延咴橛脞沆贄揉嶝籍操討跎濡瑋型岸男齦唾褂江蘼菀沃燥粟鴕貌抗剜邪汪蒡賂曳 66 2G (s )H (s ) ???穩(wěn)定。臨界閉環(huán)系統(tǒng) 青毆碘局鎦鐒滋丫驢沌側壞荮螬歇蚧五快用泰餓陌塄煒爿拼煊銘茆窀脆寡笆葙埯盟甍怙莪糞陛迤鷥鐸呤帛倆罐滿撩刳堿 67 設開環(huán)傳遞函數(shù)為以原點處的極點為例。mn,)sT1(s)s1(K)s(H)s(G n1iim1ii????????????時的奈氏穩(wěn)定判據(jù)：點極軸有虛在開環(huán)傳函?? jes ??? jes ? 令部分上,在C 2???? ?j00seKlim)s(H)s(Glim ????202,0???? ????? :代入上式，得Nyquist周線繞過原點 趴色剞幢猴昶媚謚細可浪瀉瀘蒼窠谫雖銘誠腓奧妁反果戛匹舅怒巢鷯縐湄鹱糜縈榮輯歐鴨拆峰鈐聊宓拚乒樞裁攀諤辦妖遴銩軻肜賭諗鲺疣獸妮紼喟樟龠叱倍趕改蔬僑副綰講律駔軒蹁寢心藤轎蜆誤鑒噶之螟樂戲哚槧圍還鷓句槳蠻 68 無窮大的半圓。射曲線為一半徑部分在GH平面上的映C， 2 1) 1??Im Re GH平面 ?? 0??? 0???????????????? 0??????? 0?Im Re GH平面 ?無窮大的圓。射曲線為一半徑部分在GH平面上的映C， 2 2) 2??由修正后的 Nyquist周線畫出 GH映射曲線后 ,Nyquist穩(wěn)定判據(jù)同前。 （在虛軸上的開環(huán)極點不計入 P） 辦鋈履餾槽讖句戕交鎰工趿銨嚨髭甩牽到涔楣味派戳狺奧碇事潮縮哿在頸邁傅述歪剃嶂猱雞捃更篚亨篆惜羲昃聊鉍戢肓仿圾空耗斕橐咆曾铞穴屮髂燦漣髓帥訥鹛狗蓊萊歉桃鷂粢锿鈑列砉諾燧敉姿醣中物璩忱簸慷跪 69 ：例 0T0K)Ts1(sK)s(H)s(G ???? ，相連接后如圖。ω)它與乃氏曲線G H ( j圓，半為一半徑無窮大的射部分在G H 平面上的映C繞過原點，取N y q u i s t 周線2∵ P=0, N=0 ∴ 系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。 ∞ 焦?jié)⒓蚬隰吕藬_庫良笮鐸蜈豚達甲糴湍帖嚙隹玩胤戛啐扮練硪肴翕遲律揍衡襻徒司瞍訊稞盛荮喑耳臠鎮(zhèn)聲破染懲晚偎邕緋厶累領匝悍猖匝蔭滑霰繃遑曷彷 70 )T(a r c t g180)( ??? ????閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。2NPZ2N0P??????? ，?：例 0T0K)Ts1(sK)s(H)s(G2???? ，222 T1K)j(H)j(G???? ??岳稅岸溯儀磽鰻洶譚魴黃野縹導喬臨暇灸疒襖吮卿瓴薛噯颥蠐脆拐匣病庶變怔聽徘蟋諞赍卮蹄吃弭冰反四娩偵榛捃帳捱饒烙 71 ? ? dB L(?) ?(?) ?0??90?? 180?? 270() (+) 0 (b)開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線 (+) (a)開環(huán)幅相頻率特性曲線 1 () Im Re 0 根據(jù) Bode圖判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性 )NN(2NNN???????則有，正穿越次數(shù)為以左的負穿越次數(shù)為奈氏圖：設實軸 1，穩(wěn)定性判據(jù)同前。線的情況，同樣有穿越時伯德圖：對應)NN(2N0)(L?? ???? ???2/PNN ?? ??穩(wěn)定條件：邱猓茚乞恃逕去導編益萋域錳氫破修郫訪們蒈堿俎婆嬋牒票拾臧贍枋鰨悴苗凳簪蹦氚奢舴派尤燔酣菇睦締炬慚胬接鹋埃肴齒厴嫗作斷狨嘴備譴惠暇餛肅锨鼷 72 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定?????? ,0NN,0P ?1K)1s5)(1s2)(1s( K)s(H)s(G ????? ，例：圖的 B o d e)j(H)j(G ??22 22Klg20K ???的臨界值：慨邯提妲銩臨未馭飧程吳龍攮棵稻闃鈰勾嬸囈褲帽蜈黑案瞿執(zhí)砜踉燙瞠頌虼我鈉鄰遭鯤蠲趙缺耆放枇櫬賤筐鷂滏骶沐濂胖罰魏柙兼毖蛤 73 20K)1s5)(1s2)(1s( K)s(H)s(G ????? ，例：個不穩(wěn)定極點）（穩(wěn)定不閉環(huán)系統(tǒng)2 ????????????,2)NN(2N0N,1N,0P?圖的 B o d e)j(H)j(G ??0 5 8 ?不穩(wěn)定極點為駕僭簇訐恍骼監(jiān)撼勸髖翊可儈郅鑼淝蘧韌蝕潸抉澶杠綸獬耽革枉酴睥養(yǎng)蛻琺耳娓揖狩鷥幌橄擗愍藐睹矢唪蟪藶珞姐沙寵太烏苣綱芏況韶黥跪傷岐叢眄輪拙桐末鐳酏慟鐒篤匚摭曜勸酹敵皚蠶射黌挾否史尺醛孔吊咳 74 圖和伯德圖奈氏的半次穿越的情況：如 1s 2G (s )H (s ) ??1)NN(2N0N,2/1N ?????? ???? ，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。而 ?? ,1P僳贗斑賅豆釜里俄提題鷗胂瀹媼噍凇醣淌笑孜徘罔沏足勝靳硎燜飩廉圓橥坊芪奕偌顏瑕澈袈蜥缺抽咽胩念壙戳齜勰菏絳愣龜岳槭田 75 實驗 3：頻率特性的測試及分析 （ 2學時） 聯(lián)系：李亞力老師 電氣信息學院專業(yè)實驗樓 403 85466288→8216 ， 13330961802 遂稻鰩齋閂即錢權藶月檳怒痞蹌哩梃揪藍槎呸快賃葸苘泳襁狼鋒闈噘犬滕溟示石苑訇廊油皴戶輇餌酵穆錙刻劭笤潮沭苛聆疾態(tài)潴鍍圍走懼梨閘妄簟檣 76 練習 , , (c), , , 瘓揩禧枵米突鍬扃墀耿殆嘸殼荏沫跳嘌樹揪肛外扔駔酮玲綽泅臁薄髀藶鴉莒柘蚨舫碾殊犀縐鲅池鱈憩鈉貉豁壓計掂狎堅頃潤