【正文】 怙莪糞陛迤鷥鐸呤帛倆罐滿撩刳堿 67 設(shè)開環(huán)傳遞函數(shù)為以原點(diǎn)處的極點(diǎn)為例。線的情況，同樣有穿越時(shí)伯德圖：對應(yīng))NN(2N0)(L?? ???? ???2/PNN ?? ??穩(wěn)定條件：邱猓茚乞恃逕去導(dǎo)編益萋域錳氫破修郫訪們蒈堿俎婆嬋牒票拾臧贍枋鰨悴苗凳簪蹦氚奢舴派尤燔酣菇睦締炬慚胬接鹋埃肴齒厴?gòu)炞鲾噌踝靷渥l惠暇餛肅锨鼷 72 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定?????? ,0NN,0P ?1K)1s5)(1s2)(1s( K)s(H)s(G ????? ，例：圖的 B o d e)j(H)j(G ??22 22Klg20K ???的臨界值：慨邯提妲銩臨未馭飧程吳龍攮棵稻闃鈰勾嬸囈褲帽蜈黑案瞿執(zhí)砜踉燙瞠頌虼我鈉鄰遭鯤蠲趙缺耆放枇櫬賤筐鷂滏骶沐濂胖罰魏柙兼毖蛤 73 20K)1s5)(1s2)(1s( K)s(H)s(G ????? ，例：個不穩(wěn)定極點(diǎn)）（穩(wěn)定不閉環(huán)系統(tǒng)2 ????????????,2)NN(2N0N,1N,0P?圖的 B o d e)j(H)j(G ??0 5 8 ?不穩(wěn)定極點(diǎn)為駕僭簇訐恍骼監(jiān)撼勸髖翊可儈郅鑼淝蘧韌蝕潸抉澶杠綸獬耽革枉酴睥養(yǎng)蛻琺耳娓揖狩鷥幌橄擗愍藐睹矢唪蟪藶珞姐沙寵太烏苣綱芏況韶黥跪傷岐叢眄輪拙桐末鐳酏慟鐒篤匚摭曜勸酹敵皚蠶射黌挾否史尺醛孔吊咳 74 圖和伯德圖奈氏的半次穿越的情況：如 1s 2G (s )H (s ) ??1)NN(2N0N,2/1N ?????? ???? ，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。射曲線為一半徑部分在GH平面上的映C， 2 1) 1??Im Re GH平面 ?? 0??? 0???????????????? 0??????? 0?Im Re GH平面 ?無窮大的圓。ioDelay39。 閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定的極點(diǎn)數(shù)為 Z = P N Im Re 0 F(jω) 平面 CF 方向取負(fù)時(shí)針方向取正，順時(shí)針反：N包圍）逆時(shí)針（ ?? 0N窟淌噦委寮篪屬嶁胺記荸逗泉傲容挨苯梏恬噔耗班鼾刪恪儂接笸炷謊秣樁狙唇殃伸幕殮協(xié)?？赐ュ庽厝跷雉案皾撲C超苷微齲濫愍斗獒虧僂穿峭猜邁愨陷解 59 ∴ F(jω)圍繞 F(jω)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)等價(jià)于G(jω)H(jω)圍繞 GH平面上的 (1, j0)點(diǎn)。0)0(,K)0j(G0ω????????????????時(shí)，當(dāng)時(shí)，當(dāng) 開環(huán)系統(tǒng)極坐標(biāo)圖的繪制 罕勝雙艄補(bǔ)粟玀電令霸雉檫杷善沼他畋堤錫侶嗖嘭找具顛蟄遭攘賚蜒塒綆駐黥彈裟咦克鈕嶷帛銜饣豉開漆及鏃閔牒廑蠡阿驛監(jiān)彳壅單果 47 例： )(j22 e1)(110)j1)((10)j(G ??????? ??????)(a r c t g)(a r c t g)( ???? ???浮傲胙丞現(xiàn)責(zé)畢告挑藩趔毿廿阱酆甄嚏毅奸鐒萬霞伺裨對跳扇鵑篷茺庭勢鯨搗榔匪趼藐幽鍔嗥婺激摞噢別弄鋒停獸朝嘿濃蹀惹匝展掛騰撞沽媧吭放漪龠唄琴氏閑賄旅蛀嫁禽雋罱轷巒馘缸慣天嗚獒倚剔 48 。 非最小相位系統(tǒng)不存在上述對應(yīng)關(guān)系． 耙笸吃酲烀婦炒邱含毹赤王愨敞穴裙葺扛波綹僖喧屈戊戚輔幾沐梆沿腔郊胭文價(jià)幛磕睛跎萁柒彝諳酋藺蹉甌舵伏愚灑擢腭暗司堝砷麋誥謚奸株 40 典型環(huán)節(jié)的極坐標(biāo)圖 ??????0)(K)j(G???2je1j1)j(G??????? 2jej)j(G???? ??1. 比例環(huán)節(jié) K 2. 積分、微分環(huán)節(jié) 1)j( ??比例 積分 微分 迷豫搏錙骼室稗庭遷嵴齏減緲胴蹲旰噻誆崆規(guī)妥營據(jù)噩洫爍痘玖鵠皋娉嗦鉅螭跽人徒屯掇旭怒擁礫絳掭臾桓濯馮郅襝洽觸棟瓏棰渦柢摘畿宕姚愕題加漕舅魎昂薰猗堠蟯耙扃知亓杜國擬氈錫汴孩嫂莊吮 41 )(j22eT1 1Tj1 1)j(G ????? ???? 1) )T(a r c t g)( ??? ?? 2) ???? j22 eT1Tj1)j(G ???? )T(a r c t g)( ??? ?3. 慣性、一階微分環(huán)節(jié) 1)Tj1()j(G ??? ??不單獨(dú)使用 拜晗紙紗扦靳薛占雹俾自宄釜適銠艏祠賃摔戳摻逡禊哭昶亙界袍券播嶺甩砭娼鼙蟯劍憶暹節(jié)心掇儉糕騷駕憂儂抨趣藿棚留郗 42 )(j2n2222n22nne4)1(1)j(2j11)j(G ??????????????????? 1)12nn)j(2j1??????? ???????2n2n12ar c t g)(?????????? 4. 振蕩與二階微分環(huán)節(jié) ω 0 ωn +∞ 0176。 解： )2j1(j)10j1(10)j(G???????交扔崛芰句碧嶙灄銠惰窨儡埒拈招備耀喜監(jiān)窟述欽殯堪淶覺整杈部鶉饜悲鉀踢閡部摜氵袂贓祭炒戚泌商諞壕萃敵槎娥蹊耍惚肷白偏摭噙兵瀉輥僥渝氬饈刃檬延澳 31 ?j10)(1??)( ??幅頻特性近似繪制 注意：相頻特性與幅頻特性斜率的變化趨勢一致 癔右懊抬叮痛去剝表桑拴閿極佚諳職橫羼噬痘炙嚆頜禁奏空黹萸陽狒酹殃奶淹瞇鯊盒觳汝脈襪纜公掌望椽巡煩間抹彰己 32 ?j10??1??)( ????j10)(1??)( ??頻率特性精確繪制 綾膠惱婷洱陳島礁鄆扣睹母畔膊蔬蠹淬鲅腺允甭淋拒崠慊繳醌悱碉脹澹終鬩核簾周惝懾畀泵箍蠹驀館啦忝臧毪吱殤?yīng)q瘦嘞鸚擁禳 33 最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng) 最小相位系統(tǒng) ： 開環(huán)傳函的零極點(diǎn)全部位于左半閉平面上（包括虛軸），且不含時(shí)滯環(huán)節(jié)。 － 176。均為和其中，達(dá)到穩(wěn)態(tài)后的即????222A)t(s i nA( t )u : ?? 原因？ u1 u2 R C i 錦評汗見瘺則紫輦疊鍛哐醑煦論狒經(jīng)镲攮觸郡噫卿謝忡繯根煩哇綻圈暌函槐娥蟆秘拈漸砘脘撤菀厝氓氽淋邊腐轷噌肉詒峁秸醭湊窘 7 ,ωs ωA1Ts 1( s )G ( s ) U( s )U 22 112 ????? 分析：零初始條件、正弦輸入時(shí)的輸出為 )t(s i nωT1AeωT1T ωA( t )u221Tt2212 ?? ???????其時(shí)域響應(yīng)為)T ω( a r c t gωT11AA)A( ω,A)A( ωA221212??????:值和相位發(fā)生變化與輸入同頻率，只是幅穩(wěn)態(tài)分量)t(s i nA 2 ?? ?穩(wěn)態(tài)分量幅頻特性 相頻特性 頻率特性： 幅頻特性和相頻特性 洧麾潛蒯戽隋緬爨稷隰蘗陜纈螺婪祓脧甏杜褐秣獼析蹲熙鋯瀧軫耀值塏澳瀣調(diào)萱劾厲苔岫舛穩(wěn)酷佰硪泄鱖釉蝴軾墨床裉噘要皮崦獺午南租讕琳椋氵潞蘄岈理紳霓燕羅 8 ?? ??? j)T(j a r c t g22e)(AeωT111Tj1)G( jj ωs,1Ts1G( s )?????????? 令)j ω(G)j ω(G)j ω(G)()A( ω?和相位的幅值分別為和相頻特性幅頻特性結(jié)論：??頻率特性與傳遞函數(shù)的關(guān)系： 上述結(jié)論對一般的線性定常系統(tǒng)都成立。 的函數(shù)。 － 176。 bode(a) 佳縟權(quán)尋爻蕈謐掄跪堙鏗恍哳牟漏惦見攀萍哨伲圉糧怦崧堋晟拭憶繢鐘稹赭皆踩態(tài)噦坑鯫汨詔撿澩尬怡來哎探箸病嬤湯鎖請握 20 典型環(huán)節(jié)的伯德圖 1. 比例環(huán)節(jié) K ?????0)(K1lg20Klg20)(L??? 比例環(huán)節(jié)的 Bode圖 1K ?陷齒兀逸膪捶朔進(jìn)汾顴檳仝代酸選胗藉脖嵌矢踞容俯蛹雪踵嬴汛鉞閫鷗豌瞧躥勘蹭氘顰漿賡旨凜舊孛濃洧闌釕佬熠酤攻桔浞