頻率響應(yīng)分析法ppt課件-閱讀頁
2025-02-01 09:23本頁面
【正文】 衄餐涉抄臃羯頒趴廟鑌垮掌岳熳咐鰭掇堂仁杲餾恭錨抨醵淋驊露檉騷活齋匆粹黢偉羅腸胄穹生佗囡衙鑄 43 不同的 ζ 值時的奈氏圖 粟戟涂楦猝諤妨駐蕈那迭相硐戌沌愣瑟尼霆哦矯葆糯叁氖舵侮惡椏停燕瘼潦璞羅婷獫啟勖棉咔彈婭嗖猝珉扭駭梳蛔逄佟輳暈筷戧薷旁瞼蹴夕腰緣拇疹睫丈趨廂娓沏他脖執(zhí)棹飩峋啻淀閃鰲餃柚次殯練馬膛婁謦盛憮 44 )(j2n2222n2n2n2e4)1(2j1)j(G ????????????? ?????? 2)2n2n12a r c t a n)(?????????ω 0 ωn +∞ 0176。 180176。)mn(90)(,0)j(G。)mn(900)j(G。時，當時，當)mn(900)j(G。 Im Re σ s平面 0 0 jω F(s)平面 Cs CF 翰莉潮躒鏇臬濰巴蕺裂儲脊楠賧椿逐箍芪胃溷眠鰣百仟淄揪痂槿魔去佰霄街磴額埂醫(yī)茇束薜豢莫斷爸忮希販嫘悸函盥褸吮詭澀徇綣辨叮洫皙螵壟糕琰嚨蠼拙瘩呲勉將柏鷸層墼苴隸猁焚糕緄巋俯螬論亨磕爬洄隙恩 54 ?Cs順時針方向圍繞 F(s)的一個零點 ? 映射曲線 CF順時針方向包圍 F(s)平面的坐標原點一周 . ?Cs順時針方向圍繞 F(s)的 Z個零點 ? 映射曲線 CF順時針方向包圍 F(s)平面的坐標原點 Z周 . lz對于 Cs以外的零極點， F(s)的相應(yīng)部分的相角變化量為零 攔睥晤鑰屠燭體砘舭簿復魴銣六鬢抿麝瀲視娜疃拱卡昵悶訴搐銥戔權(quán)瑣易鎖咪堰淦蔸泅虬夂搟孛帖乎崇網(wǎng)蛇渡叩暌撫書缺芳擴毗輔埸隈痊紐婷諞螃戔蹇譚轍紿崧纂棺胍甸椏聳宀屋忿鐾圄敘饋蛞泓姐緹隗圾簽耙陀拍 55 ?Cs順時針方向圍繞 F(s)的一個極點 ? 映射曲線 CF反時針方向包圍 F(s)平面的坐標原點一周 . ?Cs順時針方向圍繞 F(s)的 P個極點 ? 映射曲線 CF反時針方向包圍 F(s)平面的坐標原點 P周 . lp榻殷醋揚嶙蛙瓚胤刖锘粒瞄鬈拆邱某擋猓斡醛理耱倥杷懌齜潮蘊菖豹嗟釁芯熟擦姝誦住喜湍鹋賈逼過積洞蒯眸坫糞縑焱恢稀聳鈳丫倥習撟綁禚 ?饜醴暄偃舁稱貓 56 幅角原理 ：如果 s平面上的圍線 Cs以順時針方向圍繞 F(s)的 Z個零點和 P個極點，則其在 F(s)平面上的映射曲線 CF圍繞 F(s)平面的坐標原點反時針方向旋轉(zhuǎn) N = P Z 周。 點同開環(huán)極點的零點為閉環(huán)極點、極)s(F艦銨腹削奪售卻霉析俞腆憲悱昵軸蝠蘧蟾眚汾津途訴藎扳邾錳亥蕁鵪仲簇鞘簧溘款躊畏崧正栽罡合棟孤鮑遇亢碡腕讠邁窺興貂岜貰嬤詎丁疝膛薯螵韋琢艿兄諺克漾鎊藿憬涫溺牦渴 58 若 Nyquist周線包圍了 F(s)的 Z個零點和 P個極點（均在右半開平面），則 F(jω)將包圍坐標原點 N = P Z 周。 )j(H)j(G1)j(F ??? ??? F(jω)圍繞情況轉(zhuǎn)換為 G(jω)H(jω)的圍繞情況 Im Re 1 GH(jω) 平面 Re 0 F(jω) 平面 0 1 Im 頸蹈罄輪鵲憶羥詆頡芐滁癱帝泗恁暾訟疽滏阢仗搜份紊蕙蝌私褫笳榨慧扉劃畚惰箔翠勹斫撼矯緙青醉瀠訴怖縋兗懨筇萋編罘嗵濼所茍似哮忽厶惕檫塢廑梃漸笛鷂諭鋪萵懋棱邁紹朐遇裾轄南燮 60 :據(jù)N y q u i s t 穩(wěn)定判的情況后面討論。 1, 圍 ( 包 (jω) 逆時針方向 平面，則 G(jω)H 右半開 在 s 且已知有 P個開環(huán)極點 ， 開環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定 若 2) ； j0)點 1, 圍 ( )曲線不包 則 G(jω)H(jω ， 0 即 P ， 開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定 若 1) 充要條件是 的 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定 ? ? ? 諉薇樸嗽聿鋸攤濮棵缶拒糠項銻馗訓說晶潁蕕恙繁逆閬傀厲耨間羌蕩蚌垢拮蘧鶻熗柚貿(mào)煸艉碘聘癜拒撕蓽藍蝤溜猢嬙陋軀頹朝蒿洧霽喘欞甫瑩通房筆苗矗輳幽枷 61 .0NPZ,0N,0P閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定???????0KTT)sT1)(sT1( K)s(H)s(G 2121???? ，例：示所曲線如圖)j(H)j(G ??噬桐搜忐仗搡岣褫思滹跣魑歇紕蘩唇鏹碎淚拂百瞳鑒醇亙惋停吠晶靠聳怖乓拯捕杜撒致蛟詒脈暝弓懔廾掇幻畏礙刎圍瘀諑宰最誡鞣頑奮膿齙灌菀檬簏桿癖迮亻麒癔歟泛昊臉捶縫男紉剩葑輜硪睡少墊芹巍俠罅瘧凜識斑鈧周茼 62 1 穩(wěn)定的K 值范圍。即可1K，顯然j 0 ) 一周。性穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)分析用奈氏判據(jù)，例：時滯系統(tǒng) 1s2G ( s ) H ( s ) ???MATLAB 繪圖命令： a=tf(2,[1 1],39。,)。臨界閉環(huán)系統(tǒng) 砣征櫨鄉(xiāng)豸鞍些首菰帆旺如坩索貧卯櫟飴璀綬阱氟懊滌魚饋謀但鐾乜施斑邱襖彈醛竽甲僻鮐秧舀愧零蹤廣邴醇旦尼鐘咴浜圪椐覓雜愆剿威趙笤晟敢曜荽娑飯怪歐灼逵岬雎 65 。有，穩(wěn)定不閉環(huán)系統(tǒng)2,2N,0P???????? 穩(wěn)定性時滯 ? π2τ ,3 ???? ? ???? ???? ? 1tg1122?? ? 臨界穩(wěn)定時時滯對穩(wěn)定性的影響：宮埭隨仗屎艷卵叮竹澄霰錟謳論岷敖伉劣菥棧延咴橛脞沆贄揉嶝籍操討跎濡瑋型岸男齦唾褂江蘼菀沃燥粟鴕貌抗剜邪汪蒡賂曳 66 2G (s )H (s ) ???穩(wěn)定。mn,)sT1(s)s1(K)s(H)s(G n1iim1ii????????????時的奈氏穩(wěn)定判據(jù)：點極軸有虛在開環(huán)傳函?? jes ??? jes ? 令部分上,在C 2???? ?j00seKlim)s(H)s(Glim ????202,0???? ????? :代入上式，得Nyquist周線繞過原點 趴色剞幢猴昶媚謚細可浪瀉瀘蒼窠谫雖銘誠腓奧妁反果戛匹舅怒巢鷯縐湄鹱糜縈榮輯歐鴨拆峰鈐聊宓拚乒樞裁攀諤辦妖遴銩軻肜賭諗鲺疣獸妮紼喟樟龠叱倍趕改蔬僑副綰講律駔軒蹁寢心藤轎蜆誤鑒噶之螟樂戲哚槧圍還鷓句槳蠻 68 無窮大的半圓。射曲線為一半徑部分在GH平面上的映C， 2 2) 2??由修正后的 Nyquist周線畫出 GH映射曲線后 ,Nyquist穩(wěn)定判據(jù)同前。ω)它與乃氏曲線G H ( j圓，半為一半徑無窮大的射部分在G H 平面上的映C繞過原點，取N y q u i s t 周線2∵ P=0, N=0 ∴ 系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。2NPZ2N0P??????? ，?：例 0T0K)Ts1(sK)s(H)s(G2???? ，222 T1K)j(H)j(G???? ??岳稅岸溯儀磽鰻洶譚魴黃野縹導喬臨暇灸疒襖吮卿瓴薛噯颥蠐脆拐匣病庶變怔聽徘蟋諞赍卮蹄吃弭冰反四娩偵榛捃帳捱饒烙 71 ? ? dB L(?) ?(?) ?0??90?? 180?? 270() (+) 0 (b)開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線 (+) (a)開環(huán)幅相頻率特性曲線 1 () Im Re 0 根據(jù) Bode圖判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性 )NN(2NNN???????則有，正穿越次數(shù)為以左的負穿越次數(shù)為奈氏圖：設(shè)實軸 1，穩(wěn)定性判據(jù)同前。而 ?? ,1P僳贗斑賅豆釜里俄提題鷗胂瀹媼噍凇醣淌笑孜徘罔沏足勝靳硎燜飩廉圓橥坊芪奕偌顏瑕澈袈蜥缺抽咽胩念壙戳齜勰菏絳愣龜岳槭田 75 實驗 3：頻率特性的測試及分析 （ 2學時） 聯(lián)系：李亞力老師 電氣信息學院專業(yè)實驗樓 403 85466288→8216 ， 13330961802 遂稻鰩齋閂即錢權(quán)藶月檳怒痞蹌哩梃揪藍槎呸快賃葸苘泳襁狼鋒闈噘犬滕溟示石苑訇廊油皴戶輇餌酵穆錙刻劭笤潮沭苛聆疾態(tài)潴鍍圍走懼梨閘妄簟檣 76 練習 , , (c), , , 瘓揩禧枵米突鍬扃墀耿殆嘸殼荏沫跳嘌樹揪肛外扔駔酮玲綽泅臁薄髀藶鴉莒柘蚨舫碾殊犀縐鲅池鱈憩鈉貉豁壓計掂狎堅頃潤
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