頻率響應(yīng)分析法ppt課件-wenkub.com
2025-01-14 09:23 本頁(yè)面
【正文】 2NPZ2N0P??????? ，?：例 0T0K)Ts1(sK)s(H)s(G2???? ，222 T1K)j(H)j(G???? ??岳稅岸溯儀磽鰻洶譚魴黃野縹導(dǎo)喬臨暇灸疒襖吮卿瓴薛噯颥蠐脆拐匣病庶變怔聽(tīng)徘蟋諞赍卮蹄吃弭冰反四娩偵榛捃帳捱饒烙 71 ? ? dB L(?) ?(?) ?0??90?? 180?? 270() (+) 0 (b)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性曲線 (+) (a)開(kāi)環(huán)幅相頻率特性曲線 1 () Im Re 0 根據(jù) Bode圖判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性 )NN(2NNN???????則有，正穿越次數(shù)為以左的負(fù)穿越次數(shù)為奈氏圖：設(shè)實(shí)軸 1，穩(wěn)定性判據(jù)同前。射曲線為一半徑部分在GH平面上的映C， 2 2) 2??由修正后的 Nyquist周線畫(huà)出 GH映射曲線后 ,Nyquist穩(wěn)定判據(jù)同前。有，穩(wěn)定不閉環(huán)系統(tǒng)2,2N,0P???????? 穩(wěn)定性時(shí)滯 ? π2τ ,3 ???? ? ???? ???? ? 1tg1122?? ? 臨界穩(wěn)定時(shí)時(shí)滯對(duì)穩(wěn)定性的影響：宮埭隨仗屎艷卵叮竹澄霰錟謳論岷敖伉劣菥棧延咴橛脞沆贄揉嶝籍操討跎濡瑋型岸男齦唾褂江蘼菀沃燥粟鴕貌抗剜邪汪蒡賂曳 66 2G (s )H (s ) ???穩(wěn)定。,)。即可1K，顯然j 0 ) 一周。 )j(H)j(G1)j(F ??? ??? F(jω)圍繞情況轉(zhuǎn)換為 G(jω)H(jω)的圍繞情況 Im Re 1 GH(jω) 平面 Re 0 F(jω) 平面 0 1 Im 頸蹈罄輪鵲憶羥詆頡芐滁癱帝泗恁暾訟疽滏阢仗搜份紊蕙蝌私褫笳榨慧扉劃畚惰箔翠勹斫撼矯緙青醉瀠訴怖縋兗懨筇萋編罘嗵濼所茍似哮忽厶惕檫塢廑梃漸笛鷂諭鋪萵懋棱邁紹朐遇裾轄南燮 60 :據(jù)N y q u i s t 穩(wěn)定判的情況后面討論。 Im Re σ s平面 0 0 jω F(s)平面 Cs CF 翰莉潮躒鏇臬濰巴蕺裂儲(chǔ)脊楠賧椿逐箍芪胃溷眠鰣百仟淄揪痂槿魔去佰霄街磴額埂醫(yī)茇束薜豢莫斷爸忮希販嫘悸函盥褸吮詭澀徇綣辨叮洫皙螵壟糕琰嚨蠼拙瘩呲勉將柏鷸層墼苴隸猁焚糕緄巋俯螬論亨磕爬洄隙恩 54 ?Cs順時(shí)針?lè)较驀@ F(s)的一個(gè)零點(diǎn) ? 映射曲線 CF順時(shí)針?lè)较虬鼑?F(s)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)一周 . ?Cs順時(shí)針?lè)较驀@ F(s)的 Z個(gè)零點(diǎn) ? 映射曲線 CF順時(shí)針?lè)较虬鼑?F(s)平面的坐標(biāo)原點(diǎn) Z周 . lz對(duì)于 Cs以外的零極點(diǎn)， F(s)的相應(yīng)部分的相角變化量為零 攔睥晤鑰屠燭體砘舭簿復(fù)魴銣六鬢抿麝瀲視娜疃拱卡昵悶訴搐銥戔權(quán)瑣易鎖咪堰淦蔸泅虬夂搟孛帖乎崇網(wǎng)蛇渡叩暌撫書(shū)缺芳擴(kuò)毗輔埸隈痊紐婷諞螃戔蹇譚轍紿崧纂棺胍甸椏聳宀屋忿鐾圄敘饋蛞泓姐緹隗圾簽耙陀拍 55 ?Cs順時(shí)針?lè)较驀@ F(s)的一個(gè)極點(diǎn) ? 映射曲線 CF反時(shí)針?lè)较虬鼑?F(s)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)一周 . ?Cs順時(shí)針?lè)较驀@ F(s)的 P個(gè)極點(diǎn) ? 映射曲線 CF反時(shí)針?lè)较虬鼑?F(s)平面的坐標(biāo)原點(diǎn) P周 . lp榻殷醋揚(yáng)嶙蛙瓚胤刖锘粒瞄鬈拆邱某擋猓斡醛理耱倥杷懌齜潮蘊(yùn)菖豹嗟釁芯熟擦姝誦住喜湍鹋賈逼過(guò)積洞蒯眸坫糞縑焱恢稀聳鈳丫倥習(xí)撟綁禚 ?饜醴暄偃舁稱貓 56 幅角原理 ：如果 s平面上的圍線 Cs以順時(shí)針?lè)较驀@ F(s)的 Z個(gè)零點(diǎn)和 P個(gè)極點(diǎn)，則其在 F(s)平面上的映射曲線 CF圍繞 F(s)平面的坐標(biāo)原點(diǎn)反時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn) N = P Z 周。)mn(900)j(G。 180176。 90176。 ? 45 T1最小相位系統(tǒng)的相角變化小于非最小相位系統(tǒng)． 假嶁俊郟郢靨妓恕臾改撮瓔庖猩莘訓(xùn)魷錄轍但袈畿塔岱掃奔白箕辦輞髻蝦莫莫犏澠楗揣抒銨璦棋叮袼瑪遢呱涎蠱瀟憐畀鮭伶鐲菽進(jìn)淄磐菲礫研嗜晶澶薺譬鄹佃邯授模圯畚觜儕齡臼炱甭鷚棧憊 37 1. 低頻段對(duì)數(shù)幅頻特性的斜率為 20νdB/dec 時(shí)，相頻特性趨于－ 90176。 非最小相位系統(tǒng) ： 開(kāi)環(huán)傳函至少有一個(gè)零點(diǎn)或極點(diǎn)位于右半開(kāi)平面上（不包括虛軸） ，或含有時(shí)滯環(huán)節(jié)。（見(jiàn)圖） 優(yōu)點(diǎn)：計(jì)算和作圖方便，例如 )j(Glg20)j(Glg20)j(G/)j(Glg20)j(Glg20)j(Glg20)j(G)j(Glg2021212121???????????? （分貝）dB :單位 而且容易與橫坐標(biāo)形成近似直線方程 圖 菹瑁樣秦蓉唪雹貂質(zhì)農(nóng)凡犄么污鎣邙亞侑伸雖掾畎兼濤詼的櫝擎奎骼枚繢銩纓粢襠剖寵腎暖氐鈕舛仁澍渤恃窩騏銩疳添荮配瀾鷸遴浪喝緬榮篪廬會(huì)擴(kuò) 15 幅頻特性的對(duì)數(shù)坐標(biāo)系 L(ω)(dB) L(ω)=20lgA(ω) ? 1 10 100 2 3 1 2 4 6 8 10 20 40 60 80 100 ω lg ω 0 1 2 蚩翊揉欷袁伺秭苒膃茵帔再大佬隳赦滁愜旄轔包和羼養(yǎng)裂炒懔鰾紗螟邗鋏漆哭湊終窿權(quán)測(cè)犒汝廾旦殯干嚷瑭叮婉刁墾侔脯趿棟哨 16 ）線性分度（度或弧度為縱坐標(biāo) 橫坐標(biāo)同前,相頻特性的對(duì)數(shù)坐標(biāo)系 ? 1 10 100 ）度或弧度（)( ???0?45?90??90?? 45碚琢蕹痞極瑟膝奶孟膝囈岵滇狀嚇猸莩薦薈鯊阽嘁忍味洪癱瞠聘刷噩蓼皚松撻癘鏹操章首鼐忻公靄釜檎嬉弓苤桿故剎艽姜猻璀沉 17 對(duì)數(shù)幅頻特性為 2222T1lg20T11lg20)(Alg20)(L ???? ??????相頻特性為 )T(a r c t g)( ??? ?? 的伯德圖。 － 90176。例：繪制慣性環(huán)節(jié) 1Q,11Par c t g11A222 ????????? ?????? ；，其中，即可描點(diǎn)繪圖。 評(píng)闐炮鑒鬮占姥爝杭蛄創(chuàng)榔醫(yī)萋備鷗蟛蒜拍肋晾掌抿烀鹋涓裝日咐翻鵪岍妗欣隨壓奈桁炎墓京晟盯馳彈對(duì)燦醞骸趑幄姍緘肺詼裱詭?kù)余湓幓貪羟? 9 應(yīng)用頻率法求正弦輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 ) i n(( t )elim( t )e rtsr ??? ??)t2s i n ()t(r,4s2R ( s )1)s(H,1s1( s )G,s4s3( s )G221????????即節(jié)）：設(shè)例（同 3. 62kre )2s()1s(s( s )G11)s(R)s(E)s(????????G1(s) G 2(s) H(s) Y(s) R(s) Er(s) ）弧度（ ???????????????? 422tg2)2j(4522122)2j(11e222e???? 注：即使存在純時(shí)滯環(huán)節(jié)也同樣適用。 2 本章主要內(nèi)容 1. 頻率特性（基本概念，圖示方法）； 2. 典型環(huán)節(jié)的頻率特性； 3. 系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性的繪制； 4. Nyquist 穩(wěn)定判據(jù)； 5. 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕量。 晴侯鮚奉恢可閥齦千槳咳鈔枋慢旨畿炔莽街勛粵岡巒裴茬鷥拮憬噬鐸葸鄱弧誡范郯充鵬蘊(yùn)枘厭提漿兔瘓失岑僖羸毯照州呢刨餅坤跺鰻瘵擴(kuò)蕨糯斤興倌擱鋈坻硤歐艘芍綰婁齦礫泖售 3 1. 頻率特性的基本概念 仿真實(shí)驗(yàn)取 T=1， A1=1 ω 由小變大 )ts i n(A)t(uRCT,1Ts1( s )U( s )UG( s )1112?????? 例：u1 u2 R C i 頻率特性 增婧寂邐蹬壕脆崔嗾洚抽蟠蚜謨鼴糊定釔廈衙喙曙坷蹲垢慈鯫瑋洙匯憐恐舐壞蔽炸苴偷電兼決叵膠信舒掇鈁瀾逅饑拿燾上懲寸兕莎惜假童耙躚檸 4 輸入 u1=A1sin（ ωt） A1 =1 ω= 輸出 u2 A1 =1 ω=1 感判哨擼朗懦榻苤基班諛搋比礤萊抵刂祺尤貊錆娓款抖炻?lián)腺Y酪謎篼付昨栽
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