【正文】 2023年 1月 上午 7時 36分 :36January 31, 2023 1業(yè)余生活要有意義，不要越軌。 07:36:4707:36:4707:36Tuesday, January 31, 2023 1知人者智，自知者明。 上午 7時 36分 47秒 上午 7時 36分 07:36: 楊柳散和風，青山澹吾慮。 :36:4707:36:47January 31, 2023 1意志堅強的人能把世界放在手中像泥塊一樣任意揉捏。 , January 31, 2023 很多事情努力了未必有結果，但是不努力卻什么改變也沒有。 2023年 1月 31日星期二 上午 7時 36分 47秒 07:36: 1比不了得就不比，得不到的就不要。 07:36:4707:36:4707:361/31/2023 7:36:47 AM 1以我獨沈久，愧君相見頻。 4）多輸入作用或有干擾作用時，按疊加原理計算。 無積分 一個積分環(huán)節(jié) 兩個積分環(huán)節(jié) 設系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數： 11( 1 )( ) ( )( 1 )vmiinvjjTsGKs H ss T s????????K: 開環(huán)增益 制作：華中科技大學 設系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數： 11( 1 )( ) ( )( 1 )vmiinvjjTsGKs H ss T s????????1. 單位階躍輸入 i( ) 1 /X s s?issp( ) 1 1li m li m1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1sssX sG s H s G s H s Ke ?????? ? ?00對于 0型系統(tǒng)： Kp=K, ε ss=1/(1+K) 有位置偏差系統(tǒng) 對于 I型系統(tǒng)： Kp=∞, ε ss=0 無位置偏差系統(tǒng) 對于 II型系統(tǒng)： Kp=∞, ε ss=0 無位置偏差系統(tǒng) 位置無偏系數 制作：華中科技大學 設系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數： 11( 1 )( ) ( )( 1 )vmiinvjjTsGKs H ss T s????????對于 0型系統(tǒng)： Kv=0, ε ss= ∞ 不能跟隨斜坡輸入 對于 I型系統(tǒng)： Kv=K,ε ss=1/K 可以跟隨斜坡輸入，但有偏差 對于 II型系統(tǒng)： Kv=∞, ε ss=0 對斜坡輸入響應是無差的 2. 單位斜坡信號輸入 2i ( ) 1 /X s s?iss()lim1 ( ) ( )ssX sG s H se ?? ?01l im( ( )s s G s s?? 01l im( ) ( )ss G s H s? ?? 011c o nst vK??速度無偏系數 制作：華中科技大學 設系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數： 11( 1 )( ) ( )( 1 )vmiinvjjTsGKs H ss T s????????對于 0型系統(tǒng)： Ka=0, ε ss= ∞ 不能跟隨輸入 對于 I型系統(tǒng)： Ka=0,ε ss= ∞ 不能跟隨輸入 對于 II型系統(tǒng)： Ka=K,ε ss=1/K 能跟隨，但有差 要無差跟隨，必須 III型及以上系統(tǒng) 3. 單位加速度信號輸入 3i ( ) 1 /X s s?iss()lim1 ( ) ( )ssX sG s H se ?? ?0加速度無偏系數 21l im( ) ( )s s G s H s?? 0 221l im( )s Gss s? ?? 011c o nst aK??制作：華中科技大學 11 K?∞ 1K系統(tǒng)輸入 單位階躍 單位速度 單位加速度 0型 I型 II型 ∞∞ 1K1/s 21/s 31/s0 0 0 1lim1 ( ) ( )s G s H s? ?01lim( ) ( )s Gss Hs? 0 21lim( ) ( )s Gss Hs? 0不同輸入下， 0, I, II型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差 表 系統(tǒng)型次越高，穩(wěn)態(tài)偏差越小 開環(huán)增益越大，穩(wěn)態(tài)偏差越小 制作：華中科技大學 有干擾作用下的偏差和誤差 1 2 2oi1 2 1 2iX i N( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( )() ( )( ())G s G s G sX s X s N sG s G s H s G s G s H sX s NG s G s s?????? or i X i N1 o i1( ) (() (( )() [ ( )) ()) ])( GsE s X s X s GX s X s sH Nss? ? ? ? ?X i i N1[ ( ) ] ( ) [ ( ) ] ( )() G s X s G s N sHs? ? ? ?增加 G1增益 , 抗干擾 制作：華中科技大學 課堂練習 ：（ ） 單位負反饋系統(tǒng)的傳遞函數為： )5)(1()(???sssKSGK在單位斜坡函數輸入時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 ,求 K值。 s ( 5 s +1)X ( s )ioX ( s ) ??? a ?解： 系統(tǒng) a: B 250() 50Gs ss? ??可知 16 。 ? 越小，精度要求越高，調整時間 ts 越長； 調整時間反映系統(tǒng)響應的快速性 設 相對容許誤差 ? T 越大，系統(tǒng)慣性越大，調整時間 ts 越長。tt ???）（解： ? ])1([)()( ???????? ?tor ettxtw )1( ???? te 1te ??制作：華中科技大學 單位脈沖響應 單位階躍響應 單位斜坡響應 時間常數 T 越小，系統(tǒng)慣性越小，系統(tǒng)響應越快； 時間常數 T 越大，系統(tǒng)慣性越大，系統(tǒng)響應越慢。 系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。 系統(tǒng)穩(wěn)定。在系統(tǒng)的輸入和輸出分別為其中，求)0(),0(),0())(),((126127??? ?????????yyrtytrrryyy變化得：微分方程兩邊分別進行解：在初始條件下，對 La plac e )(12)]0()([6)(12)]0()([7)]0()0()([ 2 sRrssRsYyssYysysYs ????????? ???? 127 )0(6)0()0()7()(127 )2(6)( 22 ?? ??????? ?? ??? ss ryyssRss ssY