系統(tǒng)的時域分析ppt課件-資料下載頁
2025-05-03 01:32本頁面
【正文】 網(wǎng)絡與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時域分析 R (s ) C (s )2s10s?10s10s10)s(R)s(C2 ????7 0 ??10n ?????? 102 n)s( n ????? 自控 原理 西安工業(yè)大學 網(wǎng)絡與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時域分析 改善二階系統(tǒng)響應特性的措施 t 1 t 2 t 3 t 4)( te?)( tc?)( tc)( te二階系統(tǒng)超調(diào)產(chǎn)生原因 （ 1） [0,t1]正向修正作用太大，特別在靠近 t1點時。 （ 2） [t1,t2]反向修正作用不足。 減小二階系統(tǒng)超調(diào)的思路 （ 1） [0,t1]減小正向 修正作用。附加與原誤差信號相反的信號。 （ 2） [t1,t2]加大反向 修正作用。附加與原誤差信號同向的信號。 （ 3） [t2,t3]減小反向 修正作用。附加與原誤差信號相反的信號。 （ 4） [t3,t4]加大正向 修正作用。附加與原誤差信號同向的信號。 自控 原理 西安工業(yè)大學 網(wǎng)絡與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時域分析 為了改善系統(tǒng)性能而改變系統(tǒng)的結構、參數(shù)或附加具有一定功能的環(huán)節(jié)的方法稱為對系統(tǒng)進行校正。附加環(huán)節(jié)稱為 校正環(huán)節(jié) 。速度反饋和速度順饋是較常用的校正方法。 ? 誤差的比例 +微分控制：以誤差信號 e(t)與誤差信號的微分信號 e’(t)的和產(chǎn)生控制作用。簡稱 PI控制。又稱微分順饋 ? 輸出量的微分負反饋控制：將輸出量的速度信號 c’(t)采用負反饋形式反饋到輸入端并與誤差信號 e(t)比較，構成一個內(nèi)反饋回路。又稱速度反饋。 自控 原理 西安工業(yè)大學 網(wǎng)絡與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時域分析 輸出量的微分負反饋控制（速度反饋 ） )2(2nnss ????s? )(sR )(sC222222)2()2()1(1)2()( nnnnnnnnssssssss ???????????????????????????????)2(2nnss ????s??1 )(sR )(sC與典型二階系統(tǒng)的標準形式比較 （ 1）不改變無阻尼振蕩頻率 ω n nt ????2??（ 2）等效阻尼系數(shù)為 由于 ，即等效阻尼系數(shù)加大，將使超調(diào)量 δ %和調(diào)節(jié)時間 ts變小。 ?? ?t 自控 原理 西安工業(yè)大學 網(wǎng)絡與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時域分析 )2(2nnss ????s?+ )(sR )(sC 誤差的比例 +微分控制 )2(2nnss ????s??1 )(sR )(sC2222)2()1()(nnnnssss?????????????與標準形式比較 nd ????2??（ 2）等效阻尼系數(shù)為 由于 ，即等效阻尼系數(shù)加大，將使超調(diào)量 δ %和調(diào)節(jié)時間 ts變小。 ?? ?d（ 1）不改變無阻尼振蕩頻率 ω n 自控 原理 西安工業(yè)大學 網(wǎng)絡與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時域分析 比例 +微分控制與速度反饋控制的關系 )2(2nnss ????s??1 )(sR )(sC)2(2nnss ????s??1 )(sR )(sCs??1 誤差的比例 +微分控制相當于分別對輸入信號和反饋信號進行比例 +微分。其中對反饋信號進行比例 +微分相當于速度反饋。所以誤差的比例 +微分控制 相當于輸出的速度反饋構成的閉環(huán)系統(tǒng)再串聯(lián)比例 +微分環(huán)節(jié) 。因此可以將其分別討論。
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