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正文內(nèi)容

直線一級倒立擺控制詳細(xì)報(bào)告(編輯修改稿)

2024-08-18 17:02 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 在單位階躍輸入下x(t)的響應(yīng)曲線為: 在單位脈沖(脈寬)輸入下x(t)的響應(yīng)曲線為:五、實(shí)習(xí)總結(jié)經(jīng)過兩個星期的實(shí)習(xí),我們學(xué)習(xí)了直線一級倒立擺的數(shù)學(xué)建模方法,運(yùn)用所學(xué)知識成功設(shè)計(jì)出了PID控制器,并應(yīng)用Matlab進(jìn)行了仿真。最終使系統(tǒng)響應(yīng)的超調(diào)量小于20%,將調(diào)整到了最好的狀態(tài),精確的滿足了所要求的各個系統(tǒng)性能指標(biāo)。通過本次實(shí)習(xí),我們建立了理論知識與實(shí)體對象之間的聯(lián)系,加深和鞏固了所學(xué)的控制理論知識。在實(shí)驗(yàn)開始階段,由于對PID控制器各個參數(shù)的控制原理及作用不甚明了,沒有將系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)與響應(yīng)的仿真波形相結(jié)合,導(dǎo)致盲目調(diào)整,給實(shí)驗(yàn)的進(jìn)行帶來了極大的困難。但是在后期通過查閱相關(guān)資料書籍,并結(jié)合所學(xué)知識,逐步對PID控制器各參數(shù)的控制范圍進(jìn)行了進(jìn)一步的確定,從而得到了使系統(tǒng)響應(yīng)波形滿足控制要求的參數(shù)。以下即我們通過實(shí)習(xí),對PID控制器及其參數(shù)調(diào)整所做出的總結(jié):1. PID控制的原理和特點(diǎn) 在工程實(shí)際中,應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制,簡稱PID控制,又稱PID調(diào)節(jié)。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握,或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí),控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí),系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定,這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差,利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。 比例(P)控制 比例控制器的傳遞函數(shù)為 比例控制器是一種最簡單的控制方式。其
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