直線一級(jí)倒立擺控制詳細(xì)報(bào)告(存儲(chǔ)版)
【正文】 比例（P）控制 比例控制器的傳遞函數(shù)為 比例控制器是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。參考文獻(xiàn)：《MATLAB運(yùn)用參考與指南》， 《自動(dòng)控制學(xué)習(xí)指導(dǎo)》， 西安電子大學(xué)出版社 《自動(dòng)控制原理》，清華大學(xué)出版社11 / 10。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。3. 建模過程： 如圖3所示，對(duì)小車及擺桿進(jìn)行受力分析，得到以下平衡方程：對(duì)小車有： 對(duì)擺桿有：轉(zhuǎn)矩：為使擺桿直立，需使θ?1，則有，線性化（2）（3）（4）方程得：由（1）（5）（6）（7）（8）式聯(lián)立解得：對(duì)（9）（10）兩式進(jìn)行拉式變換，得：傳遞函數(shù)：將數(shù)值帶入后得到系統(tǒng)的傳遞函數(shù)： 四、應(yīng)用 Simulink建立仿真模型進(jìn)行實(shí)驗(yàn)1．控制系統(tǒng)的simul
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