級倒立擺課程設(shè)計--倒立擺pid控制及其matlab仿真(編輯修改稿)
2025-07-13 02:23 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ,39。color39。,39。None39。,39。XColor39。,39。k39。,39。YColor39。,39。k39。)。 ht=line(t,x,39。color39。,39。r39。,39。parent39。,axet)。ht=line(t,xx,39。color39。,39。b39。,39。parent39。,axet)。 axis([0 1 0 ])。ylabel(39。x位置的變化 (m)39。) title(39。f(t)= x39。39。的脈沖響應(yīng)曲線 39。) 倒立擺 PID 控制及其 Matlab 仿真 5 gtext(39。\leftarrow f(t)39。),gtext(39。x(t)\rightarrow39。),gtext(39。\leftarrow x39。39。(t)39。) figure(2) hf=stairs(t,f(:))。grid on。 axis([0 1 0 ])。 xlabel(39。時間 (s)39。)。ylabel(39?？刂屏?(N)39。) axet=axes(39。Position39。,get(gca,39。Position39。),39。XAxisLocation39。,39。bottom39。,... 39。YAxisLocation39。,39。right39。,39。color39。,39。None39。,39。XColor39。,39。k39。,39。YColor39。,39。k39。)。 ht=line(t,q,39。color39。,39。r39。,39。parent39。,axet)。ht=line(t,qq,39。color39。,39。b39。,39。parent39。,axet)。 axis([0 1 0]) 。ylabel(39。角度變化 (弧度 )39。) title(39。 f(t)= \theta(t)186。205。\theta39。39。(t)的脈沖響應(yīng)曲線 39。) gtext(39。\leftarrow f(t)39。),gtext(39。\theta(t)\rightarrow39。),gtext(39。\leftarrow \theta39。39。(t)39。) 仿真結(jié)果如下圖所示， 從中可以看出，在 的沖擊力作用下，擺桿倒下（ ? 由 0 逐漸增大），小車位移逐漸增加，因此在一定程度上可以認為“一階倒立擺系統(tǒng)”的數(shù)學(xué)模型是有效的。 f(t)= 時 x和 x ’ 的脈沖響應(yīng)曲線 倒立擺 PID 控制及其 Matlab 仿真 6 f(t)= 時 ? 和 ? ’ 的脈沖響應(yīng)曲線 4. 結(jié)合單位反饋控制系統(tǒng)的控制原理，為被控對象設(shè)計 PID 控制器。 (1)雙閉環(huán) PID 控制器設(shè)計
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