課程設計報告——基于雙閉環(huán)pid控制的一階倒立擺控制系統(tǒng)設計(編輯修改稿)
2024-12-16 09:26 本頁面
【文章內容簡介】 (gca,39。Position39。),... 39。Xaxislacation39。,39。bottom39。,... 39。YAxislocation39。,39。ringt39。,39。Color39。,39。None39。,... 39。Xcolor39。,39。k39。,39。YColor39。,39。k39。)。 ht=line(t,x,39。color39。,39。r39。,39。parent39。,axet)。 ht=line(t,xx,39。color39。,39。r39。,39。parent39。,axet)。 ylabel(39。Evolution of the x position39。) axis([0 1 0 ]) title(39。x and x39。39。Response in meters to a f(t) step of N39。) gtext(39。\leftarrow f(t)39。),gtext(39。x(t)\rightarrow39。), gtext(39。\leftarrow x39。39。(t)39。) figure(2) hf=line(t,f(:))。 xlabel(39。Time39。) ylabel(39。Force in N39。) axis([0 1 0 ]) axet=axes(39。Position39。,get(gca,39。Position39。),... 39。Xaxislacation39。,39。bottom39。,... 39。YAxislocation39。,39。ringt39。,39。Color39。,39。None39。,... 39。Xcolor39。,39。k39。,39。YColor39。,39。k39。)。 ht=line(t,q,39。color39。,39。r39。,39。parent39。,axet)。 ht=line(t,qq,39。color39。,39。r39。,39。parent39。,axet)。 ylabel(39。Angle evolution39。) axis([0 1 0]) title(39。Response \ Theta(t)and\Theta39。39。(t) in rd a f(t) step of N39。) gtext(39。\leftarrow f(t)39。),gtext(39。\theta(t)\rightarrow39。), gtext(39。\leftarrow \theta39。39。(t)39。)仿真實驗執(zhí)行該程序的結果如圖所示?？芍谖⑿_擊力作用下，擺桿倒下，小車位置增加，符合實驗設計。同時，可以看出精確模型與簡捷模型非常接近，可以用近似模型代替精確模型。 第二章 基于雙閉環(huán)PID控制的一階倒立擺控制系統(tǒng)設計 雙閉環(huán)PID控制器設計從一階倒立擺的結構圖中不難看出，對象傳遞函數中含有不穩(wěn)定零極點，該系統(tǒng)為一個“自不穩(wěn)定的非最小相位系統(tǒng)”。由于一階倒立擺系統(tǒng)位置伺服控制的核心是“在保證擺桿不到的條件下
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