freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

運(yùn)動控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)--雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)

2025-07-10 18:35 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 形式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算,使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定,并滿足動態(tài)性能指標(biāo)的要求。 4) 利用 MATLAB 進(jìn)行雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真分析,并研究參數(shù)變化時對直流電動機(jī)動態(tài)性能的影響。 課程設(shè)計(jì)要求分析 1)該調(diào)速系統(tǒng)能進(jìn)行平滑地速度調(diào)節(jié),負(fù)載電機(jī)不可逆運(yùn)行,具有較第一章 課程設(shè)計(jì)內(nèi)容 與 要求 分析 3 寬地轉(zhuǎn)速調(diào)速范圍( 10D? ),系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作。 2)系統(tǒng)靜特性良好,無靜差(靜差率 2S? )。 3)動態(tài)性能指標(biāo):轉(zhuǎn)速超調(diào)量δ n≤ 10%,電流超調(diào)量 5%i?? ,動態(tài)最大轉(zhuǎn)速降 8 10%n? ? ? ,調(diào)速系統(tǒng)的過渡過程時間(調(diào)節(jié)時間) 1sts? 。 4)系統(tǒng)在 5%負(fù)載以上變化的運(yùn)行范圍內(nèi)電流連續(xù)。 5)主電路采用三項(xiàng)全控橋。 第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 4 第 二 章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的介紹 雙閉環(huán)(轉(zhuǎn)速環(huán)、電流環(huán))直流調(diào)速系統(tǒng)是一種當(dāng)前應(yīng)用廣泛,經(jīng)濟(jì),適用的電力傳動系統(tǒng)。它具有動態(tài)響應(yīng)快、抗干 擾能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。我們知道反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能,它對于被反饋環(huán)的前向通道上的一切擾動作用都能有效的加以抑制。采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和 PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高,例如要求起制動、突加負(fù)載動態(tài)速降小等等,單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。這主要是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來控制動態(tài)過程的電流或轉(zhuǎn)矩。 在單閉環(huán)系統(tǒng)中,只有電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的。但它只是在超過臨界電流 dcrI 值以后,靠強(qiáng)烈的 負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊,并不能很理想的控制電流的動態(tài)波形。帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動時的電流和轉(zhuǎn)速波形如圖 1( a)所示。當(dāng)電流從最大值降低下來以后,電機(jī)轉(zhuǎn)矩也隨之減小,因而加速過程必然拖長。 (a)帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動過程 (b)理想快速起動過程 圖 調(diào)速系統(tǒng)起動過程的電流和轉(zhuǎn)速波形 在實(shí)際工作中,我們希望在電機(jī)最大電流(轉(zhuǎn)矩)受限的條件下,充分利用電機(jī)的允許過載能力,最好是在過渡過程中始終保持電流(轉(zhuǎn)矩)IdL n t Id O Idm IdL n t Id O Idm Idcr n n (a) (b) 第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 5 為允許最大值,使電力拖動系統(tǒng) 盡可能用最大的加速度起動,到達(dá)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后,又讓電流立即降下來,使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載相平衡,從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。這樣的理想起動過程波形如圖 1( b)所示,這時,啟動電流成方波形,而轉(zhuǎn)速是線性增長的。這是在最大電流(轉(zhuǎn)矩)受限的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動過程。 實(shí)際上,由于主電路電感的作用,電流不能突跳,為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下最快啟動,關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值 dmI 的恒流過程,按照反饋控制規(guī)律,采用某個物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變,那么采用電流負(fù)反饋就能得到近 似的恒流過程。問題是希望在啟動過程中只有電流負(fù)反饋,而不能讓它和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋同時加到一個調(diào)節(jié)器的輸入端,到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后,又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋,不再靠電流負(fù)反饋發(fā)揮主作用,因此我們采用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。這樣就能做到既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋?zhàn)饔糜帜苁顾鼈冏饔迷诓煌碾A段。 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成 為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用,在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個調(diào)節(jié)器,分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流,二者之間實(shí)行串級連接,如圖 2 所示,即把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入,再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝 置。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看,電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面,叫做內(nèi)環(huán);轉(zhuǎn)速環(huán)在外面,叫做外環(huán)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。 該雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個調(diào)節(jié)器 ASR 和 ACR 一般都采用 PI 調(diào)節(jié)器。因?yàn)?PI 調(diào)節(jié)器作為校正裝置既可以保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度,使系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時得到無靜差調(diào)速,又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性;作為控制器時又能兼顧快速響應(yīng)和消除靜差兩方面的要求。一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以穩(wěn)和準(zhǔn)為主,采用PI 調(diào)節(jié)器便能保證系統(tǒng)獲得良好的靜態(tài)和動態(tài)性能。 第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 6 圖 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 圖中 U*n、 Un— 轉(zhuǎn)速給定電壓和轉(zhuǎn)速反饋電 壓; U*i、 Ui— 電流給定電壓和電流反饋電壓; ASR— 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器; ACR— 電流調(diào)節(jié)器; TG— 測速發(fā)電機(jī); TA— 電流互感器; UPE— 電力電子變換器 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的 穩(wěn)態(tài) 結(jié)構(gòu)圖和靜特性 圖 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 雙閉環(huán)直流系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖 所示,分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜特性的關(guān)鍵是掌握 PI 調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征。一般存在兩種狀況:飽和 —— 輸出達(dá)到限幅值;不飽和 —— 輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時,輸出為Ks ? 1/Ce U*n Uct Id E n Ud0 Un + + ASR + U*i IdR R ? ACR Ui UPE 第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 7 恒值,輸入量的變化不再影響輸出,相當(dāng)與使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時, PI作用使輸入偏差電壓 U? 在穩(wěn)太時總是為零。 實(shí)際上,在正常運(yùn)行時,電流調(diào)節(jié)器是不會達(dá)到飽和狀態(tài)的。因此,對靜特性來說,只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。 1.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和 這時,兩個調(diào)節(jié)器都不飽和,穩(wěn)態(tài)時,它們的輸入偏差電壓都是零,因此, *Un= = n??= 0n?? ( 11) *Ui= Ui= dI? ( 12) 由式( 11)可得: n= ?*nU= 0n 從而得到靜特性曲線的 CA 段。與此同時,由于 ASR 不飽和,*Ui*imU可知 dI dmI,這就是說, CA 段特性從理想空載狀態(tài)的 Id=0 一直延續(xù)到dI= dmI。而 dmI,一般都是大于額定電流 dnI的。這就是靜特性的運(yùn)行段,它是一條水平的特性。 2.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和 這時, ASR 輸出達(dá)到限幅值*imU,轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài),轉(zhuǎn)速的變化對系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成了一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時: dI=?*im= dmI ( 13) 其中,最大電流 dmI取決于電動機(jī)的容許過載能力和拖動系統(tǒng)允許的最大加速度,由上式可得靜特性的 AB 段,它是一 條垂直的特性。這樣是下垂特性只適合于 0nn?的情況,因?yàn)槿绻?0nn?,則*nn UU?, ASR 將退出飽和狀態(tài)。 第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 8 圖 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性曲線 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型 雙閉環(huán)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的主要形式仍然是以傳遞函數(shù)或零極點(diǎn)模型為基礎(chǔ)的系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖 所示。圖中 )(sWASR 和 )(sWACR 分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。為了引出電流反饋,在電動機(jī) 的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖中必須把電樞電流 dI 顯露出來。 圖 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 U*n ? Uct IdL n Ud0 Un + ? Ui WASR(s) WACR(s) Ks Tss+1 1/R Tl s+1 R Tms U*i Id 1/Ce + E 第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 9 起動過程分析 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓 gnU由靜止?fàn)顟B(tài)起動時,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出電壓giU、電流調(diào)節(jié)器輸出電壓 k、可控整流器輸出電壓 dU、電動機(jī)電樞電流 aI和轉(zhuǎn)速 n的動態(tài)響應(yīng)波形過程如圖 所示。由于在起動過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況,整個動態(tài)過程就分成Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三個階段。 圖 雙 閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動過程的轉(zhuǎn)速和電流波形 第一階段是電流上升階段。當(dāng)突加給定電壓 gnU 時,由于電動機(jī)的機(jī)電慣性較大,電動機(jī)還來不及轉(zhuǎn)動( n=0),轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓 0?fnU ,這時,fngnn UUU ??? 很大,使 ASR 的輸出突增為 gioU , ACR 的輸出為 koU ,可控整流器的輸出為 doU ,使電樞電流 aI 迅速增加。當(dāng)增加到 La II ? (負(fù)載電流)時,電動機(jī)開始轉(zhuǎn)動,以后轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR的輸出很快達(dá)到限幅值 gimU ,從而使電樞電流達(dá)到所對應(yīng)的最大值 amI (在這過程中 dk UU, 的下降是由于第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 10 電流負(fù)反饋所引起的),到這時電流負(fù)反饋電壓與 ACR 的給定電壓基本上是相等的,即 amfig im IUU ??? ( 13) 式中, ? —— 電流反饋系數(shù)。 速度調(diào)節(jié)器 ASR 的輸出限幅值正是
點(diǎn)擊復(fù)制文檔內(nèi)容
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖片鄂ICP備17016276號-1