單階倒立擺控制系統(tǒng)matlab實驗報告(編輯修改稿)
2024-08-30 01:39 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 以其為基礎(chǔ)的仿真實驗的有效性。采用仿真實驗的方法在MATLAB的Simulink圖形仿真環(huán)境下進行模型驗證試驗。其中，上半部分為精確模型仿真圖，下半部分為簡化模型仿真圖。 模型驗證原理圖。其中，由得到的精確模型和簡化模型的狀態(tài)方程，可得到F、FF2和F3的函數(shù)形式為(*u[1]+*sin(u[3])*power(u[2],2)*sin(u[3])*cos(u[3]))/(*power(cos(u[3]),2))(*cos(u[3])*u[1]+*sin(u[3])*cos(u[3])*power(u[2],2)6*sin(u[3]))/(*power(cos(u[3]),2)) *u[1]*u[3] 40*u[3]*u[1] 利用子系統(tǒng)封裝后的框圖假定使倒立擺在（）初始狀態(tài)下突加微小沖擊力作用，則依據(jù)經(jīng)驗知，小車將向前移動，擺桿降倒下。下面利用仿真實驗來驗證正確數(shù)學模型的這一必要性質(zhì)。編制繪圖子程序：% Inverted pendulum% Model test in open loop% Singnals recuperation% load t=signals(1,:)。 % 讀取時間信號f=signals(2,:)。 % 讀取作用力F信號x=signals(3,:)。 % 讀取精確模型中的小車位置信號q=signals(4,:)。 % 讀取精確模型中的倒立擺擺角信號xx=signals(5,:)。 % 讀取簡化模型中的小車位置信號qq=signals(6,:)。 % 讀取簡化模型中的倒立擺擺角信號% Drawing control and x (t) response signals% 畫出在控制力的作用下的系統(tǒng)響應(yīng)曲線% 定義曲線的橫縱坐標、標題、坐標范圍和曲線的顏色等特征figure (1) % 定義第一個圖形hf=line (t,f(:))。 % 連接時間作用力曲線grid on。xlabel (‘Time (s)’) % 定義橫坐標ylabel (‘Force （N）’) % 定義縱坐標axis ([0 1 0 ]) % 定義坐標范圍axet=axes (‘position’，get (gca,‘position’),…‘XAxisLocation’,‘bottom’,…‘YAxisLocation’,’right’,’Color’,’None’,…‘XColor’,’k’,’YColor’,’k’）。
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