課程設(shè)計報告——基于雙閉環(huán)pid控制的一階倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計-文庫吧資料
2024-11-18 09:26本頁面
【正文】 位置伺服控制系統(tǒng)對抗干擾性能與跟隨性能的要求（對擺桿長度、質(zhì)量的變化應(yīng)具有一定的抑制能力，同時可使小車有效定位），可以將外環(huán)系統(tǒng)設(shè)計成典型二型的結(jié)構(gòu)形式。Respones39。The response of the step siggals(100%)39。Time(s)39。hf=line(t,x(:))。編寫繪圖子程序如下：load t=signals(1,:)。這樣可以求出內(nèi)環(huán)的傳遞函數(shù)為： 解得： 系統(tǒng)內(nèi)環(huán)傳遞函數(shù)為：三）.系統(tǒng)內(nèi)環(huán)的動態(tài)跟隨性能仿真實驗 根據(jù)的道德內(nèi)環(huán)系統(tǒng)的閉環(huán)傳函，得到仿真模型。 a)為PID控制 b)為PI控制 c)為PD控制?？梢钥闯觯捎肞D控制的反饋控制器使系統(tǒng)簡單、穩(wěn)定?？刂瓶驁D如圖其中，Ks= ，D2（s）=K為比例環(huán)節(jié)。所以，設(shè)計一階倒立擺位置伺服控制如下圖所示，剩下的問題就是去解決控制器（校正裝置）的D1(s)/D1^（s）、D2(s)/D2^(s)確定。 第二章 基于雙閉環(huán)PID控制的一階倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計 雙閉環(huán)PID控制器設(shè)計從一階倒立擺的結(jié)構(gòu)圖中不難看出，對象傳遞函數(shù)中含有不穩(wěn)定零極點，該系統(tǒng)為一個“自不穩(wěn)定的非最小相位系統(tǒng)”?？芍?，在微小沖擊力作用下，擺桿倒下，小車位置增加，符合實驗設(shè)計。(t)39。\leftarrow \theta39。\theta(t)\rightarrow39。\leftarrow f(t)39。(t) in rd a f(t) step of N39。Response \ Theta(t)and\Theta39。Angle evolution39。,axet)。,39。,39。 ht=line(t,qq,39。parent39。r39。color39。)。,39。,39。,39。,... 39。,39。,39。,39。,... 39。,39。),... 39。,get(gca,39。) axis([0 1 0 ]) axet=axes(39。) ylabel(39。 xlabel(39。(t)39。\leftarrow x39。x(t)\rightarrow39。\leftarrow f(t)39。Response in meters to a f(t) step of N39。x and x39。Evolution of the x position39。,axet)。,39。,39。 ht=line(t,xx,39。parent39。r39。color39。)。,39。,39。,39。,... 39。,39。,39。,39。,... 39。,39。),... 39。,get(gca,39。)axis([0 1 0 ])axet=axes(39。)ylabel(39。xlabel(39。qq=signals(6,:)。q=signals(4,:)。f=signals(2,:)。用仿真實驗驗證正確的數(shù)學(xué)模型的必要性。 圖3 模型驗證原理圖利用SIMULNK壓縮子系統(tǒng)功能驗證原理圖更加簡捷地表示為圖4的形
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