直線一級倒立擺控制詳細報告(文件)
【正文】 或得不到精確的數(shù)學模型時，控制理論的其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。它的作用是調(diào)整系統(tǒng)的開環(huán)增益，提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，加快響應(yīng)速度。對一個自動控制系統(tǒng)，為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。但是單獨引用積分器會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并使系統(tǒng)的反應(yīng)速度降低。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。因此通過對控制系統(tǒng)進行simulink仿真試驗，使輸入脈沖r（t）=10（t）（為使系統(tǒng)的超調(diào)量更加清晰直觀便于計算），根據(jù)PID控制器各參數(shù)的作用進行調(diào)整，使系統(tǒng)響應(yīng)曲線滿足要求的超調(diào)量范圍。參考文獻：《MATLAB運用參考與指南》， 《自動控制學習指導》， 西安電子大學出版社 《自動控制原理》，清華大學出版社11 / 10。由于實際擾動是力，但本實驗所要求的擾動為擺桿角度，并不能通過角度得知力的大小，故本系統(tǒng)所加的擾動為角度，且需將此擾動作為輸入量進行試驗，經(jīng)反復調(diào)整，對控制器參數(shù)進行整定與完善，使系統(tǒng)在階躍輸入和增加擾動兩種情況下均滿足控制要求。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。 微分（D）控制 微分控制器的傳遞函數(shù)為：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。這樣，即便誤差很小
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