直線一級倒立擺控制詳細(xì)報(bào)告-免費(fèi)閱讀
【正文】 然后，將階躍輸入除去，加入擾動。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。當(dāng)比例控制值增大時，系統(tǒng)的時間常數(shù)和阻尼系數(shù)均減小，但是過大的開環(huán)增益不僅會使系統(tǒng)的超調(diào)量增大，而且會使系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度變小，對高階系統(tǒng)來說，甚至?xí)瓜到y(tǒng)變得不穩(wěn)定。在實(shí)驗(yàn)開始階段，由于對PID控制器各個參數(shù)的控制原理及作用不甚明了，沒有將系統(tǒng)的時域性能指標(biāo)與響應(yīng)的仿真波形相結(jié)合，導(dǎo)致盲目調(diào)整，給實(shí)驗(yàn)的進(jìn)行帶來了極大的困難。三、控制系統(tǒng)建模過程控制對象示意圖圖中對象參數(shù)：M 小車質(zhì)量 l 擺桿轉(zhuǎn)動中心到桿質(zhì)心的距離 m 擺桿質(zhì)量 F 作用在系統(tǒng)上的外力 X 小車位移 θ 擺桿與豎直方向的夾角，以垂直向上為起始位置,取逆時針方向?yàn)檎较?。通過本次課程設(shè)計(jì)，建立理論知識與實(shí)體對象之間的聯(lián)系，加深和鞏固所學(xué)的控制理論知識，增加工程實(shí)踐能力。；※θ有≤8176。（t）的響應(yīng)曲線 在單位脈沖（脈寬）輸入下，（t）的響應(yīng)曲線為：在單位階躍輸入下x（t）的響應(yīng)曲線為： 在單位脈沖（脈寬）輸入下x（t）的響應(yīng)曲線為：五、實(shí)習(xí)總結(jié)經(jīng)過兩個星期的實(shí)習(xí)，我們學(xué)習(xí)了直線一級倒立擺的數(shù)學(xué)建模方法，運(yùn)用所學(xué)知識成功設(shè)計(jì)出了PID控制器，并應(yīng)用Matlab進(jìn)行了仿真。
高考資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1