[工學]自動控制原理課件12-15次課-文庫吧資料
2025-02-23 13:14本頁面
【正文】 二、解決問題的方法： 等效根軌跡方程的引入（數(shù)學變換）。 復平面上兩個極點、實軸上一個零點； 復平面上兩個極點、實軸上兩個零點； 復平面上兩個極點和兩個零點； 復平面上兩個零點、實軸上兩個極點。 根軌跡與虛軸交點對應的 K值在系統(tǒng)性能分析中的作用是什么？ 兩個極點、兩個或一個零點在復平面上有根軌跡時，復平面上根軌跡的形式如何？復平面上根軌跡的繪制規(guī)則又是什么？ “根據(jù)開環(huán)零極點分布繪制閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡，研究的是閉環(huán)系統(tǒng)的性能。2)(sk(s)G2)。2)s(s2)2sk(s(s)G4)。 。2)s ( s3)4 ) ( sk ( s( s )G2)。2)2s(s4)k ( s( s )G4)。 ? 簡單繪制方法：依據(jù)復平面上的對稱性和圓的直徑畫圓；已知根軌跡上的三點畫圓。 根軌跡的出射角和入射角 )21,0,(k1 ) π( 2 k)p(s)z(s相角條件：n1jjm1ii ??????????? ????? ????? ??????????m1inaj1jjaiap )pp()zp(1 ) π( 2 kθ出射角： a? ????? ??????????n1imbj1jjbibz )zz()pz(1 ) π( 2 k入射角：θ b5)2s(s2)(sK( s )G；2)2s3 ) ( ss ( s2)(sK( s )G舉例：2*k2*k ?? ????? ??開環(huán)零極點與閉環(huán)極點特性 ?????????? ????????????m1iign1jjn1jjn1jjm1iigk )z(sK)p(s)s(s0)p(s)z(sK1( s )G1? 當 nm≥2時，閉環(huán)極點之和等于開環(huán)極點之和，即 ? 閉環(huán)極點之積和開環(huán)零、極點有如下關系： ? ?? ??n1jn1jjj ps????????m1iign1jjn1jj zKps求另一閉環(huán)極點？??????????????? 2ω6K12)1 ) ( ss ( sk( s )舉例：G **k當 nm≥2時根軌跡分布規(guī)律：對稱放射性分布。 ? 分離角的確定 根軌跡與虛軸的交點 ????????????????ω （等幅振蕩頻率）跡
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