[工學(xué)]自動(dòng)控制原理(2)-文庫(kù)吧資料
2025-01-25 12:22本頁(yè)面
【正文】 控制器增益 Kp， 可以提高系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益 ， 減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ， 從而提高系統(tǒng)的控制精度 ， 但會(huì) 降低系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 ， 甚至可能造成閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定 。 改變了系統(tǒng)的極點(diǎn) ? ? 2 00k ?1k ?0k ?....2k ? 3k ?3k ? 2k ? 1k??k?? ?j?[]s舉例： ?比例控制器實(shí)質(zhì)上是一個(gè)具有 可調(diào)增益的放大器 。 具有比例控制規(guī)律的控制器 ， 稱為比例 (P)控制器 。 G 1 ( s ) G 2 ( s )R ( s )－＋G n ( s ) N ( s )E ( s ) C ( s )＋圖 6－ 5(a) 按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 G 1 ( s ) G 2 ( s )R ( s )－＋G r ( s )E ( s ) C ( s )圖 6－ 5(b) 按輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 線性系統(tǒng)的基本控制規(guī)律 ? 確定校正裝置的具體形式時(shí) ， 應(yīng)先了解校正裝置所提供的控制規(guī)律 ， 以便選擇相應(yīng)的元件 。 復(fù)合校正方式是在反饋控制回路中，加入前饋校正通路，組成一個(gè)有機(jī)整體。 控制器 對(duì)象R ( s )－＋N ( s )C ( s )前饋校正圖 6－ 4（ a）前饋校正 ?前饋校正裝置接在系統(tǒng)可測(cè)擾動(dòng)作用點(diǎn)與誤差測(cè)量點(diǎn)之間， 對(duì)擾動(dòng)信號(hào)進(jìn)行直接或間接測(cè)量 ，并經(jīng)變換后接入系統(tǒng)，形成一條附加的對(duì)擾動(dòng)影響進(jìn)行補(bǔ)償?shù)耐ǖ馈? 校正裝置G c ( s )原有部分G o ( s )R ( s )－C ( s )圖 6－ 1 串聯(lián)校正 反饋校正裝置一般接在局部反饋通路之中。 ? 按照校正裝置在系統(tǒng)中的連接方式 ， 控制系統(tǒng)校正方式可分為串聯(lián)校正 、 反饋校正 、 前饋校正和復(fù)合校正四種 。 ?設(shè)系統(tǒng)輸入信號(hào) r(t)的帶寬為 0~ωM ，高頻噪聲干擾信號(hào)的帶寬為 ω1 ~ ωn ，通?？刂葡到y(tǒng)的帶寬取為 ： 且使 ω1 ~ ωn處于 0~ωb 范圍之外。 左右的相角裕度要求，開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性在中頻區(qū)的斜率應(yīng)為－ 20dB/dec，同時(shí)要求中頻區(qū)占據(jù)一定的頻率范圍，以保證在系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)，相角裕度變化不大。過(guò)低于此值，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能較差，且對(duì)參數(shù)變化的適應(yīng)能力較弱；過(guò)高于此值，意味著對(duì)整個(gè)系統(tǒng)及其組成部件要求較高，因此造成實(shí)現(xiàn)上的困難，或因此不滿足經(jīng)濟(jì)性要求，同時(shí)穩(wěn)定性過(guò)好，造成系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程緩慢。 ?通常，一個(gè)設(shè)計(jì)良好的實(shí)際運(yùn)行系統(tǒng)，其相角裕度為 45176。 ?為了使系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)，要求系統(tǒng)具有較大的帶寬；然而從抑制噪聲角度來(lái)看，又不希望系統(tǒng)的帶寬太大。無(wú)論采用哪種校正方式，都要求校正后的系統(tǒng)既能以所需精度跟蹤輸入信
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