[工學(xué)]自動(dòng)控制原理課件12-15次課-wenkub
2023-03-04 13:14:49 本頁(yè)面
【正文】 簡(jiǎn)答題： 根軌跡與虛軸交點(diǎn)坐標(biāo)及參數(shù)的計(jì)算方法有幾種？簡(jiǎn)述計(jì)算依據(jù)及步驟。1)s(s 3)2)(sk(s(s)G k ? ???課后練習(xí)二 。4)(s4)k ( s( s )G3)。 典型開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)分布對(duì)應(yīng)的典型根軌跡 開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)含有兩個(gè)極點(diǎn)和一個(gè)或兩個(gè)零點(diǎn)，則 ? 若復(fù)平面上有根軌跡，根軌跡一定是圓或圓弧。 mnzpδn1jm1iija ??????? ?? ? mn1 )π(2 lθ???課后練習(xí)一 課后練習(xí)二 根軌跡的重合點(diǎn) ? 實(shí)軸上的分離、會(huì)合點(diǎn) ? 二重根的確定：滿足特征方程和特征方程的導(dǎo)數(shù)方程。 二、根軌跡的連續(xù)性和對(duì)稱性 —— 連續(xù)，復(fù)平面上根軌跡對(duì)稱于實(shí)軸。 校園春色 第一節(jié) 根軌跡的基本概念 一、根軌跡定義：特征方程中某待定參數(shù)從 0∞發(fā)生變化時(shí)，特征根隨之行走的軌跡。 二、簡(jiǎn)單系統(tǒng)根軌跡的繪制舉例 三、根軌跡與系統(tǒng)性能之間的關(guān)系 穩(wěn)定性 —— 系統(tǒng)所有特征根在 S平面的位置 穩(wěn)態(tài)性能 —— 系統(tǒng)型別、開(kāi)環(huán)增益 動(dòng)態(tài)性能 —— 確定主導(dǎo)極點(diǎn)及其位置 2)s ( sk( s )G( 2 )。 三、根軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn) —— 起于開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，終于開(kāi)環(huán)零點(diǎn)或無(wú)窮遠(yuǎn)。 ? 分離角的確定 根軌跡與虛軸的交點(diǎn) ????????????????ω （等幅振蕩頻率）跡增益的取值）（產(chǎn)生等幅振蕩時(shí)根軌k0( j ω ) ]GI m [ 10( j ω ) ]GR e [ 10( j ω )G1帶入特征方程得：jω令：s*kkk12)1 ) ( ss ( s k( s )G*k ?????舉例： 利用 ROUTH判據(jù)可以求解！ 課后練習(xí)一 一、簡(jiǎn)答題： 根軌跡方程與特征方程的區(qū)別是什么？ 怎樣檢驗(yàn)復(fù)平面上的點(diǎn)是否在根軌跡上？ 怎樣確定根軌跡上確定點(diǎn)的 K值？ 根軌跡箭頭所指的方向是 K增加還是減小的方向？ 二、根據(jù)開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)分布，繪制根軌跡草圖。 ? 簡(jiǎn)單繪制方法：依據(jù)復(fù)平面上的對(duì)稱性和圓的直徑畫(huà)圓；已知根軌跡上的三點(diǎn)畫(huà)圓。2)s ( s3)4 ) ( sk ( s( s )G2)。2)s(s2)2sk(s(s)G4)。 根軌跡與虛軸交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的 K值在系統(tǒng)性能分析中的作用是什么？ 兩個(gè)極點(diǎn)、兩個(gè)或一個(gè)零點(diǎn)在復(fù)平面上有根軌跡時(shí)，復(fù)平面上根軌跡的形式如何？復(fù)平面上根軌跡的繪制規(guī)則又是什么？ “根據(jù)開(kāi)
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