自動(dòng)控制原理習(xí)題課習(xí)題講解-wenkub
2023-04-09 07:28:21 本頁(yè)面
【正文】 338/3 S0 50 第一列元素變號(hào)一次，有1個(gè)正根；由輔助方程可解出： 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖357所示。 解 依題，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)形式應(yīng)為由階躍響應(yīng)曲線有： 聯(lián)立求解得 所以有 已知系統(tǒng)的特征方程，試判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并確定在右半s平面根的個(gè)數(shù)及純虛根。 （1） 若對(duì)應(yīng)最佳響應(yīng)，問(wèn)起博器增益應(yīng)取多大？（2） 若期望心速為60次/min，并突然接通起博器，問(wèn)1s鐘后實(shí)際心速為多少？瞬時(shí)最大心速多大？解 依題，系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 令 可解出 將 代入二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)公式可得 時(shí)，系統(tǒng)超調(diào)量 ，最大心速為 機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖350所示。 專業(yè)資料整理分享 《自動(dòng)控制原理》習(xí)題課習(xí)題講解第二章內(nèi)容試建立圖示電路各系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和微分方程。試確定參數(shù)值，使系統(tǒng)階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間s，超調(diào)量。（1）（2）（3）（4）解（1）=0 Routh： S5 1 2 11 S4 2 4 10 S3 S2 10 S S0 10第一列元素變號(hào)兩次，有2個(gè)正根。試求局部反饋加入前、后系統(tǒng)的靜態(tài)位置誤差系數(shù)、靜態(tài)速度誤差系數(shù)和靜態(tài)加速度誤差系數(shù)。⑴ ⑵ ⑶ 解 ⑴ 系統(tǒng)有三個(gè)開環(huán)極點(diǎn)：,① 實(shí)軸上的根軌跡： , ② 漸近線： ③ 分離點(diǎn)：解之得：，(舍去)。根軌跡如圖解43(b)所示。 解 則 頻率特性為 1試?yán)L制下列傳遞
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