自動控制原理習(xí)題課習(xí)題講解(編輯修改稿)
2025-04-21 07:28 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 8 96 輔助方程求導(dǎo) S2 24 50 S 338/3 S0 50 第一列元素變號一次，有1個正根；由輔助方程可解出： 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖357所示。試求局部反饋加入前、后系統(tǒng)的靜態(tài)位置誤差系數(shù)、靜態(tài)速度誤差系數(shù)和靜態(tài)加速度誤差系數(shù)。解 局部反饋加入前，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 局部反饋加入后，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 試分別求出當(dāng)輸入信號和時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差[]。解 由靜態(tài)誤差系數(shù)法時， 時， 時， 單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 求各靜態(tài)誤差系數(shù)和時的穩(wěn)態(tài)誤差；解 （1） 時， 時， 時，由疊加原理 1已知開環(huán)零、極點如圖422所示，試?yán)L制相應(yīng)的根軌跡。 （ａ） ?。ǎ猓 。ǎ悖 。ǎ洌。ǎ澹 。ǎ妫 。ǎ纾 。ǎ瑁 ? 題422圖 開環(huán)零、極點分布圖解 根軌如圖解42所示： 圖解42 根軌跡圖 1已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試概略繪出系統(tǒng)根軌跡。⑴ ⑵ ⑶ 解 ⑴ 系統(tǒng)有三個開環(huán)極點：,① 實軸上的根軌跡： , ② 漸近線： ③ 分離點：解之得：，(舍去)。④ 與虛軸的交點：特征方程為 令 解得與虛軸的交點（0，）。 根軌跡如圖解43(a)所示。 ⑵ 根軌跡繪制如下：① 實軸上的根軌跡：, ② 漸近線： ③ 分離點： 用試探法可得 。根軌跡如圖解43(b)所示。⑶ 根軌跡繪制如下： ① 實軸上的根軌跡：, ② 分離點： 解之得：。根軌跡如圖解43(c)所示。1若系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)
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