[工學]自動控制原理課件12-15次課-資料下載頁
2025-02-17 13:14本頁面
【正文】 定系統(tǒng) 結構不穩(wěn)定系統(tǒng) 二、給定輸入下穩(wěn)態(tài)誤差的計算 根軌跡確定型別 —— 根軌跡在原點的起點個數 根軌跡上確定點的系統(tǒng)開環(huán)增益 —— 根軌跡增益與開環(huán)增益的比值關系 三、動態(tài)性能指標的估算 定性分析瞬態(tài)響應分量、階躍響應曲線形式與根軌跡上特征根位置的關系 利用閉環(huán)極點和閉環(huán)零點定量計算系統(tǒng)性能指標 特殊點特性分析 四、增加開環(huán)零極點對系統(tǒng)根軌跡的影響 增加開環(huán)零點 增加開環(huán)極點 增加開環(huán)零極點 單元總結 ? 主要內容 ? 習題類型 ? 單元練習 校園春色 ? 基本概念：根軌跡方程、幅值和相角條件；根軌跡上點的特征。 ? 一般根軌跡和零度根軌跡的繪制法則 ? 參量根軌跡和多回路系統(tǒng)根軌跡繪制前等效根軌跡方程的求取。 ? 根軌跡特殊點的計算：實軸上的分離會合點；與虛軸的交點。 ? 利用根軌跡定性和定量進行系統(tǒng)性能分析。 解題依據：數學模型！！ 主要內容 ? 根軌跡草圖的繪制 （一般和零度） ? 根軌跡方程的求取 ? 根軌跡上特殊點參數的計算 ? 基于根軌跡分析系統(tǒng)性能 ? 分析增加開環(huán)零、極點對根軌跡的影響 ? 根軌跡上任意點的檢驗 習題類型 單元練習 單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為： ? 當 a=2時，做 kr： 0— ∞變化的根軌跡，確定系統(tǒng)無超調時的 kr取值及系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時的 kr取值； ? 當 kr=2時，做 a： 0— ∞變化的根軌跡，并確定系統(tǒng)阻尼系數為 a值。 系統(tǒng)方框圖如圖所示。 ? 已知閉環(huán)極點為 ，求參數 kV 、 k的取值； ? 若 kV為上式確定的常數，以 k為參數繪制一般根軌跡。 系統(tǒng)方框圖如圖所示，已知兩個開環(huán)極點為： ? 繪制一般根軌跡。 ? 根據根軌跡確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值。 單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為： ，繪制根軌跡；為使 為根軌跡上的點，加入（ s+a）環(huán)節(jié)，求此時對應的 a， k值。 a)s ( ss)(2kG ( s ) r???3j1s1,2 ???j21s1,2 ???2)1 ) ( ss ( s 2kG ( s ) ???j1s1,2 ???參考答案： a=k=1 參考答案： K=4,kr= 參考答案： K=20 參考答案： a=2+2√2
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