[工學(xué)]自動(dòng)控制原理課件12-15次課-資料下載頁(yè)
2025-02-17 13:14本頁(yè)面
【正文】 定系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng) 二、給定輸入下穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算 根軌跡確定型別 —— 根軌跡在原點(diǎn)的起點(diǎn)個(gè)數(shù) 根軌跡上確定點(diǎn)的系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益 —— 根軌跡增益與開(kāi)環(huán)增益的比值關(guān)系 三、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的估算 定性分析瞬態(tài)響應(yīng)分量、階躍響應(yīng)曲線形式與根軌跡上特征根位置的關(guān)系 利用閉環(huán)極點(diǎn)和閉環(huán)零點(diǎn)定量計(jì)算系統(tǒng)性能指標(biāo) 特殊點(diǎn)特性分析 四、增加開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)根軌跡的影響 增加開(kāi)環(huán)零點(diǎn) 增加開(kāi)環(huán)極點(diǎn) 增加開(kāi)環(huán)零極點(diǎn) 單元總結(jié) ? 主要內(nèi)容 ? 習(xí)題類型 ? 單元練習(xí) 校園春色 ? 基本概念：根軌跡方程、幅值和相角條件；根軌跡上點(diǎn)的特征。 ? 一般根軌跡和零度根軌跡的繪制法則 ? 參量根軌跡和多回路系統(tǒng)根軌跡繪制前等效根軌跡方程的求取。 ? 根軌跡特殊點(diǎn)的計(jì)算：實(shí)軸上的分離會(huì)合點(diǎn)；與虛軸的交點(diǎn)。 ? 利用根軌跡定性和定量進(jìn)行系統(tǒng)性能分析。 解題依據(jù)：數(shù)學(xué)模型?。? 主要內(nèi)容 ? 根軌跡草圖的繪制 （一般和零度） ? 根軌跡方程的求取 ? 根軌跡上特殊點(diǎn)參數(shù)的計(jì)算 ? 基于根軌跡分析系統(tǒng)性能 ? 分析增加開(kāi)環(huán)零、極點(diǎn)對(duì)根軌跡的影響 ? 根軌跡上任意點(diǎn)的檢驗(yàn) 習(xí)題類型 單元練習(xí) 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為： ? 當(dāng) a=2時(shí)，做 kr： 0— ∞變化的根軌跡，確定系統(tǒng)無(wú)超調(diào)時(shí)的 kr取值及系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)的 kr取值； ? 當(dāng) kr=2時(shí)，做 a： 0— ∞變化的根軌跡，并確定系統(tǒng)阻尼系數(shù)為 a值。 系統(tǒng)方框圖如圖所示。 ? 已知閉環(huán)極點(diǎn)為 ，求參數(shù) kV 、 k的取值； ? 若 kV為上式確定的常數(shù)，以 k為參數(shù)繪制一般根軌跡。 系統(tǒng)方框圖如圖所示，已知兩個(gè)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)為： ? 繪制一般根軌跡。 ? 根據(jù)根軌跡確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值。 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為： ，繪制根軌跡；為使 為根軌跡上的點(diǎn)，加入（ s+a）環(huán)節(jié)，求此時(shí)對(duì)應(yīng)的 a， k值。 a)s ( ss)(2kG ( s ) r???3j1s1,2 ???j21s1,2 ???2)1 ) ( ss ( s 2kG ( s ) ???j1s1,2 ???參考答案： a=k=1 參考答案： K=4,kr= 參考答案： K=20 參考答案： a=2+2√2
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