自動(dòng)控制原理課件42梅曉榕-資料下載頁
2025-05-14 02:16本頁面
【正文】 角的大小； 使系統(tǒng)的根軌跡向右偏移。降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定度，有損于系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，使得系統(tǒng)響應(yīng)的快速性變差。 ? j ? 0 School of Information Science amp。 Engineering 18 2,增加開環(huán)零點(diǎn)： 重心向左移 ?j?0?j?0改變了實(shí)軸上根軌跡的分布； 改變了根軌跡漸近線的條數(shù)、與實(shí)軸交點(diǎn)的坐標(biāo)及夾角的大??； 使系統(tǒng)的根軌跡向左偏移。提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定度，有利于改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。 School of Information Science amp。 Engineering 19 3,增加開環(huán)偶極子：在原點(diǎn)附近增加開環(huán)偶極子，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能變化不大。合理配置偶極子中開環(huán)零極點(diǎn)，可使穩(wěn)態(tài)性能得到提高。 ? j ? 0 0011pzpzKknjjmiig ??????根軌跡局限 : 無閉環(huán)零點(diǎn)信息 開環(huán)偶極子不影響根軌跡的形狀、各點(diǎn)的根軌跡增益值，但可能影響各點(diǎn)的開環(huán)比例系數(shù)值。 School of Information Science amp。 Engineering 20 小結(jié) 2）掌握根軌跡繪制法則。尤其是實(shí)軸上根軌跡的確定、分離點(diǎn)、漸近線的計(jì)算方法、根軌跡與虛軸的交點(diǎn)坐標(biāo)及出射角和入射角的確定。利用幅值方程求特定的 K值。 4）了解附加開環(huán)零極點(diǎn)對(duì)根軌跡的影響。 3） 掌握負(fù)反饋根軌跡繪制方法。 1） 繪制根軌跡 —— 依據(jù)的是開環(huán)零極點(diǎn)分布，遵循的是充要的相角條件，畫出的是閉環(huán)極點(diǎn)的軌跡。 School of Information Science amp。 Engineering 21 設(shè)一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： ，繪制該系統(tǒng)的根軌跡。 解： （ 0， 1， 2） ， 終點(diǎn)為 無窮遠(yuǎn)處 2． 實(shí)軸上根軌跡 [0， 1]、 [2， ∞ ） 3． 漸近線 分別為 60176。 、 180176。 、 300176。 。 3 )12(180 ???? k?13 21 ?????a?? j ? 0 1 2 22? School of Information Science amp。 Engineering 22 4． 分離點(diǎn)： 得： 5． 與虛軸交點(diǎn)： 0)263( 2 ????? ssdsdK)(, 21 舍去???? ss023 23 ???? Kjjj ）（）（）（ ???6202,03 32????????KK????
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