自動(dòng)控制原理課件42梅曉榕-文庫(kù)吧資料
2025-05-22 02:16本頁(yè)面
【正文】 知某負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為： 解：系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為 )1()(41)( 2???ssassG k試?yán)L制參數(shù) a從零變化到正無(wú)窮時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡。 方法：對(duì)特征方程做除法，即： 以特征方程中不含有該參數(shù)項(xiàng)的各項(xiàng)去除該方程，可得到 1+G?(s)=0， G?(s)就是要引入的等效傳遞函數(shù)。 等效傳遞函數(shù) 的概念：做一個(gè)變換，使得此可變參量在等效傳遞函數(shù)中相當(dāng)于開(kāi)環(huán)增益的位置。 以開(kāi)環(huán)增益以外的系統(tǒng)其他參量為可變參量繪制的根軌跡稱為參數(shù)根軌跡 ，又稱 廣義根軌跡 。 Engineering 12 第八、九周實(shí)驗(yàn)安排 ? 第 8周 ? 時(shí)間待定 ? 第 9周 ? 時(shí)間待定 School of Information Science amp。 3 實(shí)軸上有根軌跡的線段 其右邊開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)數(shù)目之和為奇數(shù) 4 根軌跡漸近線的相角 nm條： 5 根軌跡漸近線的交點(diǎn) nm條： mnzpnjmiija ?????? ?? ?1 1)()(??? mn k? ?? )12(＝School of Information Science amp。 Engineering 9 (10）求取放大倍數(shù) ????????njjmiigksppzkksGk110)(lim???????njjmiigksvpzkssGk210)(lim???????njjmiigksapzksGsk3120)(limSchool of Information Science amp。 Engineering 8 (9)閉環(huán)極點(diǎn)的和與積 閉環(huán)特征方程： 0)())(( 211110 ????????? ?? nnnnn ssssssasasasa ??代數(shù)方程根與系數(shù)的關(guān)系： nniinii asas ???? ???? 111)(在已知某些簡(jiǎn)單系統(tǒng)的部分閉環(huán)極點(diǎn)的情況下，比較容易確定其余閉環(huán)極點(diǎn)的值及對(duì)應(yīng)的參數(shù)值。 0860)4)(2(23 ????????ggKsssKsss解：特征方程為： 令勞斯表中出現(xiàn)全零行，但第一列保證不變號(hào)，這時(shí)系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。 Engineering 6 ? j ? 0 2 4 與虛軸交點(diǎn)： 08060)8()6(0)(8)(6)(222223???????
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