自動控制原理課件-文庫吧資料
2025-08-11 16:52本頁面
【正文】 分和積分 功能的校正器 。 ? 增加校正 裝置 ， 可改變了描述系統(tǒng)運動過程的 微分方程 ， 從而改變 系統(tǒng)響應 。 PID控制是比例積分微分控制的簡稱。 167。 基本做法是利用適當的校正裝置的 Bode圖 ， 配合開環(huán)增益的調整來修改原來的開環(huán)系統(tǒng) Bode圖 ， 使得開環(huán)系統(tǒng)經校正和增益調整后的 Bode圖符合性能指標要求 。 ?對系統(tǒng)校正可采取以上 （ 除擾動補償外 ） 四種方式中任何一種 ， 也可采用某種組合 。 ? 根據校正裝置加入系統(tǒng)的方式和所起的作用不同 ，可將其作如下分類： ( a ) 串 聯(lián) 校 正校 正 裝 置Gc( s )原 有 部 分Go( s )R ( s ) C ( s )+C ( s )++原 有 部 分Go( s )校 正 裝 置Gc( s )( b ) 反 饋 校 正R ( s ) C ( s )++原 有 部 分Go( s )校 正 裝 置Gc 2( s )校 正 裝 置Gc 1( s )( c ) 串 聯(lián) 反 饋 校 正R ( s ) C ( s )++原 有 部 分Go( s )校 正 裝 置Gc( s )+( d ) 前 饋 補 償相當于對給定值信號進行整形和濾波后再送入反饋系統(tǒng) R ( s )C ( s )++原 有 部 分Go 2( s )校 正 裝 置Gc( s )+( e ) 擾 動 補 償原 有 部 分Go 2( s )+N ( s )+?串聯(lián)校正和反饋校正屬于 主反饋回路之內的校正 。 (3) 滯后 超前校正裝置 若校正裝置在某一頻率范圍內具有負的相角特性 ， 而在另一頻率范圍內卻具有正的相角特性 ， 這種校正裝置稱滯后 超前校正裝置 ， 對系統(tǒng)的校正稱為滯后 超前校正 。 (1) 超前校正裝置 校正裝置輸出信號在相位上超前于輸入信號，即校正裝置具有正的相角特性，這種校正裝置稱為超前校正裝置，對系統(tǒng)的校正稱為超前校正。 4. 干擾補償 干擾補償裝置 Gc(s)直接或間接測量干擾信號n(t)， 并經變換后接入系統(tǒng) ， 形成一條附加的 、 對干擾的影響進行補償的通道 ， 如圖 64所示 。 1. 串聯(lián)校正 校正裝置串聯(lián)在系統(tǒng)的前向通道中 ， 如圖 61所示 。校正方式可以分為串聯(lián)校正、反饋 (并聯(lián) )校正、前置校正和干擾補償等。 ? 性能指標的提出要有依據 ， 不能脫離實際 ? 負載能力的約束； ? 能源功率的約束等 。 二階系統(tǒng)的時域性能指標 2211?????????nrar c t gt二階系統(tǒng)的頻域性能指標 42222242424221121212412241?????????????????????????????????nbrnrncMar c t g? 性能指標通常由控制系統(tǒng)的使用單位或被控對象的制造單位提出 。對于二階系統(tǒng)，時域指標和頻域指標之間能用準確的數學式子表示出來。 3. 綜合性能指標 (誤差積分準則 ) 綜合性能指標有各種不同的形式 ， 常用的有以下幾種： （ 1）誤差積分 ( IE ) ? ?? 0 )( dtteIE（ 2）絕對誤差積分 (IAE) ? ?? 0 )( dtteI A E（ 3）平方誤差積分 (ISE) ? ?? 0 2 )( dtteI S E（ 4） 時間與絕對誤差乘積積分 (ITAE) ? ?? 0 )( dttetI TA E以上各式中， ，見圖 3— 1。 閉環(huán)截止頻率 ω b與閉環(huán)帶寬 0~ω b ： 一般規(guī)定 A(ω)由 A(0)下降到－ 3dB時的頻率，亦即 A(ω)由 A(0)下降到 A(0)時的頻率叫作系統(tǒng)的閉
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