[工學(xué)]自動(dòng)控制原理-文庫(kù)吧資料
2025-01-25 12:22本頁(yè)面
【正文】 ) ( s p ) ( s p ) s p?? ? ? ? ?? ?? ?? ??????????????????????????????.F ( s ))p(sdsd)( m C .F ( s ))p(sdsdjC .F ( s ))p(sdsdC.F ( s ))p(sCmmmpsmjjpsm jmpsmmpsm11)1(11)(1111111lim!11lim!1lim!11lim??]11nnmms pCs pC ????? ?112 1 2112 ptmmm m CC[ t t C t C ] . e( m ) ! ( m ) !??? ? ? ? ???tpnmii ieC????1 復(fù)習(xí)拉普拉斯變換有關(guān)內(nèi)容 （ 17） nnmmmmmms pCs pCs pC)(s pC)(s pCF( s ) ????????? ??11111111mmps C. F ( s ))p(s ??? 11lim111212111 ?????? mmmmm )( s pC)( s pC)( s pCCF ( s ))( s p ?nmnmmms p)(s pCs p)(s pC 1111 ????? ?? ? ?? ?????????? ??? 2111211 )()1()(20 mmmm psCmpsCC. F ( s ))p(sdsd? ? 111lim!11 mmps C. F ( s ))p(sdsd ???? ? ?? ?????????? ?? 3112122 )()2)(1(200 mmm psCmmC. F ( s ))p(sdsd? ? 21221lim!21 mmps ( s ))p(sdsd ???? 復(fù)習(xí)拉普拉斯變換有關(guān)內(nèi)容 （ 18） )3()1(2)(2 ????sssssF例 已知 ，求 ?)( ?tf解 . 32 1 421 1 3CC C CF ( s )( s ) s s s? ? ? ?? ? ?)(s)s (ss)(sCs 3121lim2212 ????????????? ?? ??? ?? )(s)s (s s)(sdsdC s 31 21lim!11 2211)(s)s (ss 312lim203 ?????31121132114311212 ???????? .)((s )ttt eetef(t ) 3121324321 ??? ?????)(s)s (sssCs 312)3(lim234 ???????2131121 ????????))((221 )3(]3)[2()3(lim????????? ssssssss 43??32?121?r(t) =δ(t), c(0) = c39。 (s – pn)== s p1A1+ s p2A2+ + an 1 s + anK(s – z1 )(s – z2 ) ur= Ri + uc i = C duc dt RC duc dt + uc= ur 2．機(jī)械位移系統(tǒng) 系統(tǒng)組成： 質(zhì)量 彈簧 阻尼器 輸入量 彈簧系數(shù) k m 阻尼系數(shù) f F(t) 輸出量 y(t) 初始微分方程組 : F = ma F(t) –FB(t) – FK(t) = ma 根據(jù)牛頓第二定律 第一節(jié) 控制系統(tǒng)的微分方程 第一節(jié) 控制系統(tǒng)的微分方程 中間變量關(guān)系式 : FB(t) = f dy(t) dt FK(t) = k y(t) a = d2y(t) dt2 m d2y(t) dt2 f dy(t) dt + ky(t) = F(t) + 消除中間變量得 : 3．他激直流電動(dòng)機(jī) 輸入 :電樞電壓 工作原理： 電樞電壓作用下產(chǎn)生電樞電流，從而產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) . 輸出 :電動(dòng)機(jī)速度 第一節(jié) 控制系統(tǒng)的微分方程 Ra eb + ud La id 根據(jù)基爾霍夫定律有 電動(dòng)機(jī)的電路等效圖 : ed + ud Ld id Rd did dt ud = Rd id+Ld +ed ed =Cen Ce— 反電勢(shì)系數(shù) 反電勢(shì) 根據(jù)機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程式 dn dt Te TL –Tf =
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