[工學(xué)]自動(dòng)控制原理(1)-資料下載頁(yè)
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【正文】 z zzs s s z z z e z ez z e e z e e ez e z e z e z e????? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ????? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?ZZ( )()( ) ( )zGzzz????11( ) 1()e zzzz??? ? ? ???????11( ) ( 6)( 8 )()( ) ( ) 1 ( 5 ) ( 6)( 8 )( 1 ) ( 5 )ez z z zDzz G z z zzzzz??? ? ?? ? ? ?? ? ? ??????1 1 2 3( ) ( ) ( )1( 0 ) 0 , ( 1 ) ( 2 ) .. . 1( ) ( ) ( ) , ( 0 ) 1 , ( 1 ) ( 2 ) .. . 0zC z z R z z z z zzc c ce n r n c n e e e? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ? ? ?所有極點(diǎn)都在單位圓內(nèi)部 ()r t t? 1 2( ) ( ) ( ) ( 1 )TzC z z R z z z?? ? ? ? ?121 2 3( ) ( ) ( ) ( 1 )( 1 ) 1()( 0) 0 , ( 1 ) ( 2) ...eT z TE z z R z zzzT z z ze e e T?? ? ?? ? ? ? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ?本例說(shuō)明： 對(duì)于一種輸入信號(hào)設(shè)計(jì)的最少拍系統(tǒng)遇到其他類型的輸入信號(hào)時(shí) ，具有相同的調(diào)節(jié)時(shí)間 ， 但是表現(xiàn)出的性能往往不佳 。 最少拍系統(tǒng)的缺陷： ①只對(duì)所針對(duì)的典型輸入有較理想的響應(yīng)，對(duì)不同輸入信號(hào)適應(yīng)性不強(qiáng)； ②有波紋存在 : 應(yīng)當(dāng)指出，最少拍校正方法只能保證在采樣點(diǎn)處穩(wěn)態(tài)誤差為零，而在采樣點(diǎn)之間系統(tǒng)的輸出可能會(huì)出現(xiàn)波動(dòng) (與輸入信號(hào)比較 )，因而這種系統(tǒng)稱為有波紋系統(tǒng)。波紋的存在不僅影響精度，而且會(huì)增加系統(tǒng)的機(jī)械磨損和功耗，故此種方法并不適用。 78 離散控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 例題： 磁盤驅(qū)動(dòng)讀取系統(tǒng)采用永磁直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)圖中的讀取手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，磁頭安裝在一個(gè)與手臂相連的簧片上，當(dāng)磁盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，磁頭讀取磁盤上各點(diǎn)處不同的磁通量，每讀一組存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，磁頭都會(huì)提取位置偏差信息。通常偏差信號(hào)的采樣周期介于 100181。s~1ms之間。 520() ()Gs ss? ?要求取采樣周期 1ms，設(shè)計(jì)數(shù)字控制器，使系統(tǒng)具有滿意的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。 1121212 206 6 61511200 25 0 012 5 0 012 51200 25 0 012 5 0 012 51112 483 4 10 2 466 9 10 2 483 4 10 0 993 41 0 980 2 1TG z z zsG s sszsssT z z zzzz z ezzz z z?????? ? ?? ? ? ????? ? ? ????????? ? ? ????????? ? ? ? ???? ? ?( ) ( ) [ ] ( ) [ ]() (). . .(). . .()(). . . ( . )( ) ( . ) ( )ZZZ0 980 2z ?( . )解 520() ()Gs ss? ?111,e z z z z??? ? ? ? ?( ) ( )5( ) 4 . 0 2 6 7 1 0 ( 0 . 9 8 0 2 )()( ) ( ) 0 . 9 9 3 4ezzDzz G z z? ? ? ???? ? ?作業(yè) ? P383:720
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