1-1自動控制的基本控制原理與方式-資料下載頁
2025-09-21 12:56本頁面
【導讀】自動地按照預定要求進行。被控制的工藝設備、機器或生產(chǎn)過程。的主體，例如火箭、鍋爐、機器人、電冰箱等。大部件和執(zhí)行裝置。被控對象和控制裝置組成。表征被控對象運行情況且需要控制的物理量。給定值又稱輸入信號、參考輸入。除給定值之外，凡能引起被控量變化的因素，都是干擾。干擾是一種對系統(tǒng)的輸出產(chǎn)生不利影響的信號。消除或減少，使被控量趨近于要求值。建立系統(tǒng)的數(shù)學模型（建模）。分析控制系統(tǒng)的性能（分析）?？刂葡到y(tǒng)的綜合與校正——控制器設計（綜合）。研究自動控制系統(tǒng)共同規(guī)律的一門科學。饋到輸入端的傳輸通路稱主反饋通路。通路共同構(gòu)成主回路。其職能是給出與期望的被控量相對應的系統(tǒng)輸入量。向聯(lián)系的控制方式稱為開環(huán)控制。合適，系統(tǒng)可能產(chǎn)生振蕩，嚴重時不能正常工作。檢測偏差、糾正偏差；擾動和由于器件的老化而引起的結(jié)構(gòu)和參數(shù)的變化；
【正文】 統(tǒng) 如果線性系統(tǒng)中的參數(shù)不隨時間變化，則稱為 線性定常系統(tǒng) ；否則稱為 線性時變系統(tǒng) 。 14 對控制系統(tǒng)的基本要求 (a)非周期過程 0 y(t) t (b)衰減過程 (c)等幅振蕩過程 (d)發(fā)散過程 一、對控制系統(tǒng)基本要求 (a)、 (b)穩(wěn)定 （ c)臨界穩(wěn)定 (d)不穩(wěn)定 穩(wěn)定性：是保證控制系統(tǒng)正常工作的先決條件。 0 y(t) t 0 y(t) t 0 y(t) t 快速性：動態(tài)性能指標。 對于穩(wěn)定的系統(tǒng)，雖然理論上能夠到達平衡狀態(tài)，但還要求能夠 快速 到達，而且，在調(diào)節(jié)過程中，要求系統(tǒng)輸出超過給定的穩(wěn)態(tài)值的最大偏差，即所謂的超調(diào)量不要太大，要求調(diào)節(jié)的時間比較短。這些性能稱為動態(tài)性能。 準確性：穩(wěn)態(tài)（過渡過程結(jié)束后的）值應盡量與期望值一致。 但在實際中，由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、外作用形式以及非線性因素等影響，系統(tǒng)給定值與系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出之間總會有誤差存在，稱為 穩(wěn)態(tài)誤差。 選取原則 （ 1）在現(xiàn)場及實驗中容易產(chǎn)生 （ 2）系統(tǒng)在工程中經(jīng)常遇到，并且是最不利的外作用。 （ 3）數(shù)學表達式簡單，便于理論分析。 二、典型外作用 表示在 t=0時刻出現(xiàn)了幅值為 R的跳變，是最不利的外作用。 R=1時的階躍函數(shù)叫單位階躍函數(shù)，常用 1(t)表示。常用階躍函數(shù)作為評價系統(tǒng)動態(tài)性能的典型外作用。所以階躍函數(shù)在自動控制系統(tǒng)的分析中起著特別重要的作用。 R0 tr(t)階躍函數(shù) ??????0,00,)(ttRtr 如 R=1,叫單位速度函數(shù)，表示從 t=0時刻，以恒速 R變化。 0 t r(t)??????0,00,)(ttRttr 斜坡函數(shù) （也叫速度函數(shù)） R=1叫單位加速度函數(shù)。表示從 t=0時刻開始，以恒加速度 R變化。 0 t r(t)????????0,00,21)(2ttRttr加速度函數(shù) r (t )0t?A????????????tttAtr或0,00,/)(脈沖函數(shù) 脈沖函數(shù)在現(xiàn)實中是不存在的，只是數(shù)學上的定義， 正弦函數(shù) ??????0,00,s i n)(ttwtAtr
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