1-1自動控制的基本控制原理與方式(文件)
【正文】 線性控制系統(tǒng) – 控制系統(tǒng)中 ， 若至少有一個元件具有非線性特性； – 一般不具有齊次性 ， 也不適用疊加原理； – 輸出響應(yīng)和穩(wěn)定性與輸入信號和初始狀態(tài)有很大關(guān)系； – 也有時變和定常系統(tǒng)之分； – 嚴(yán)格地講 ， 絕對線性的控制系統(tǒng) （ 或元件 ） 是不存在的 。 ?函數(shù)記錄儀，雷達(dá)系統(tǒng)。 若系統(tǒng)中所有信號都是連續(xù)信號，則稱為連續(xù)時間系統(tǒng)，簡稱為 連續(xù)系統(tǒng)。 四、定常系統(tǒng)與時變系統(tǒng) 如果線性系統(tǒng)中的參數(shù)不隨時間變化，則稱為 線性定常系統(tǒng) ；否則稱為 線性時變系統(tǒng) 。這些性能稱為動態(tài)性能。 （ 3）數(shù)學(xué)表達(dá)式簡單，便于理論分析。所以階躍函數(shù)在自動控制系統(tǒng)的分析中起著特別重要的作用。 0 t r(t)????????0,00,21)(2ttRttr加速度函數(shù) r (t )0t?A????????????tttAtr或0,00,/)(脈沖函數(shù) 脈沖函數(shù)在現(xiàn)實(shí)中是不存在的，只是數(shù)學(xué)上的定義， 正弦函數(shù) ??????0,00,s i n)(ttwtAtr。 0 t r(t)??????0,00,)(ttRttr 斜坡函數(shù) （也叫速度函數(shù)） R=1叫單位加速度函數(shù)。 R=1時的階躍函數(shù)叫單位階躍函數(shù)，常用 1(t)表示。 但在實(shí)際中，由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、外作用形式以及非線性因素等影響，系統(tǒng)給定值與系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出之間總會有誤差存在，稱為 穩(wěn)態(tài)誤差。 0 y(t) t 0 y(t) t 0 y(t) t 快速性：動態(tài)性能指標(biāo)。 隨著計算機(jī)的發(fā)展，離散系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用。 ?數(shù)控機(jī)床。 定值控制系統(tǒng) （ r(t) = const.） ? 輸入信號是恒值 ， 要求被控變量保持相對應(yīng)的數(shù)值不變 ? 室溫控制系統(tǒng) 、 直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) 隨動控制系統(tǒng) ?輸入信號是未知的隨時間任意變化的函數(shù)，要求被控量以盡可能小的誤差跟隨輸入信號的變化。 疊加原理： （ 2）齊次性 若輸入 x1(t)產(chǎn)生輸出 y1(t)， 當(dāng)輸入為 ax1(t)時，則輸出為ay1(t),這就是齊次性 因此，線性系統(tǒng)滿足疊加原理。 被控對象 ：飛機(jī)。 適用場合： 適合于干擾
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