自動控制原理第1章自動控制系統(tǒng)的基本概念-資料下載頁
2025-05-13 05:25本頁面
【正文】 時變系統(tǒng) ? ?單輸入輸出系統(tǒng)與多輸入輸出系統(tǒng) ?確定性系統(tǒng)與不確定性系統(tǒng) ?集中參數(shù)系統(tǒng)與分布參數(shù)系統(tǒng) 167。 14 對控制系統(tǒng)性能的基本要求 時間 tr 上 升 峰值時間 tp A B 超調(diào)量 σ% = A B 100% 調(diào)節(jié)時間 ts “穩(wěn)，快，準 ” （最基本要求） ? 系統(tǒng)在擾動消失后，由初始偏差狀態(tài)恢復(fù)到平衡狀態(tài)的能力。 １、穩(wěn)定 ２、不穩(wěn)定 穩(wěn)定性： (1) 對恒值系統(tǒng) ， 要求當系統(tǒng)受到擾動后 ， 經(jīng)過一定時間的調(diào)整能夠回到原來的期望值 。 (2) 對隨動系統(tǒng) ， 被控制量始終跟蹤參據(jù)量的變化 。 穩(wěn)定性是對系統(tǒng)的基本要求 ， 不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實現(xiàn)預(yù)定任務(wù) 。 線性系統(tǒng)穩(wěn)定性 ， 通常 由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定 與外界因素?zé)o關(guān) 。 ? ? 動態(tài)性能 :調(diào)節(jié)時間、上升時間 ? 對過渡過程的形式和快慢提出要求，一般稱為動態(tài)性能。 ? 穩(wěn)定高射炮射角隨動系統(tǒng)，雖然炮身最終能跟蹤目標，但如果目標變動迅速，而炮身行動遲緩，仍然抓不住目標。 ? 3. 準確性 ? 穩(wěn)態(tài)性能： 穩(wěn)態(tài)誤差 ? 在參考輸入信號作用下，當系統(tǒng)達到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。顯然，這種誤差越小，表示系統(tǒng)的輸出跟隨參考輸入的精度越高。 理想脈沖函數(shù)（或沖擊函數(shù)） ?????????0 0 0)()(tttAtx ?Adttx ?? ???? )(且 15 控制系統(tǒng)的典型輸入信號 0At0 0t t0tA0t等價于： 單位脈沖函數(shù)： 1?A00 ?t 時刻的脈沖函數(shù)： )( 0tt ??采樣性： )()()( 11 tfdttttf ??? ??? ?????????0 0 0)(1)(tAttAtx階躍函數(shù) 單位階躍函數(shù)： 1?A0 0tt0tA0 t0tA0tA?0 0t t??? ? ? ? ? ?ttAtttAttA ???????0000110 tA斜坡函數(shù)（或速度階躍函數(shù)） ????????0 0 0)()(tAttttAtx??????????0 210 0)(21)(22tAttttAtx拋物線函數(shù)（或加速度階躍函數(shù)） 正弦函數(shù) ttx ?s in)( ?小結(jié) ? 控制系統(tǒng)的基本原理：反饋控制原理 ? 要求能夠針對具體系統(tǒng)進行控制原理的分析 ? 如何正確的畫出系統(tǒng)方塊圖（方框圖）？ ? 控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) ? 典型的控制系統(tǒng)由哪幾部分組成？ ? 控制系統(tǒng)的輸入，輸出？ ? 廣義被控對象？控制裝置？被控量？ ? 控制系統(tǒng)的分類 ? 如何區(qū)分線性與非線性系統(tǒng) ? 開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng)各自的特點？ ? 自動控制系統(tǒng)的性能指標？
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