自動(dòng)控制系統(tǒng)的的基本原理與結(jié)構(gòu)-資料下載頁
2025-05-13 07:49本頁面
【正文】 系統(tǒng) r(t)與 y(t)之間關(guān)系用非線性方程（ 8章） 此方程的特點(diǎn)是系數(shù)與變量有關(guān)，或者方程中含有變量及其導(dǎo)數(shù)的高次冪或乘積項(xiàng)。 ba ji,)()()()()( 2... trtytytyty ??? 按系統(tǒng)內(nèi)部信號(hào)性質(zhì)分 ? 1. 系統(tǒng)內(nèi)部每個(gè)信號(hào)均是時(shí)間的連續(xù)函數(shù) —— 叫連續(xù)控制系統(tǒng) ? 2. 系統(tǒng)內(nèi)部有一個(gè)或兩個(gè)信號(hào)是時(shí)間的離散函數(shù) —— 叫離散控制系統(tǒng)（ 7章） 按系統(tǒng)變量個(gè)數(shù)分 在一個(gè)控制系統(tǒng)中 ， 如果只有一個(gè)輸入量和一個(gè)輸出量則這類系統(tǒng)稱為單變量控制系統(tǒng) ， 又叫單輸入單輸出系統(tǒng) 。 圖 112 單變量多回路系統(tǒng) 按系統(tǒng)變量個(gè)數(shù)分 在一個(gè)控制系統(tǒng)中 ， 如果有多個(gè)輸入量和多個(gè)輸出量 ， 且各控制回路相互之間有耦合關(guān)系 ， 則稱這種系統(tǒng)為多變量控制系統(tǒng) ， 也叫多輸入多輸出控制系統(tǒng) ， 圖 113 多變量控制系統(tǒng) ? 穩(wěn)定性 ： 1 對(duì)恒值系統(tǒng)，要求當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)后，經(jīng)過一定時(shí)間的調(diào)整能夠回到原來的期望值。 2 對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)，被控制量始終跟蹤參據(jù)量的變化。 穩(wěn)定性是對(duì)系統(tǒng)的基本要求，是保證系統(tǒng)正常工作的先決條件。不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)預(yù)定任務(wù)。穩(wěn)定性，通常由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定與外界因素?zé)o關(guān)。 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求 ? 可以歸結(jié)為 穩(wěn) 定性（長期穩(wěn)定性）、 準(zhǔn) 確性（精度）和 快 速性（相對(duì)穩(wěn)定性）。 穩(wěn) 準(zhǔn) 快 ? 對(duì)過渡過程的形式和快慢提出要求，一般稱為動(dòng)態(tài)性能。 穩(wěn)定高射炮射角隨動(dòng)系統(tǒng)，雖然炮身最終能跟蹤目標(biāo)，但如果目標(biāo)變動(dòng)迅速， 而炮身行動(dòng)遲緩，仍然抓不住目標(biāo) 。 Δ 快速性： ?準(zhǔn)確性： 用穩(wěn)態(tài)誤差來表示。 在參考輸入信號(hào)作用下，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。顯然，這種誤差越小，表示系統(tǒng)的輸出跟隨參考輸入的精度越高。 自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo) ? 暫態(tài)性能指標(biāo) ? 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) ? 暫態(tài)性能指標(biāo) 圖 113 ? 暫態(tài)性能指標(biāo) – 最大超調(diào)量 – 上升時(shí)間 – 過渡過程時(shí)間或調(diào)節(jié)時(shí)間 – 振蕩次數(shù) )()(% m a x????ccxxx?? 本章重點(diǎn)： 1. 自動(dòng)控制的基本原理與控制方式 ? 在不同輸入量作用下，對(duì)系統(tǒng)的輸出量的要求，揭示出反饋控制系統(tǒng)的本質(zhì)特征： 輸出跟隨輸入。 ： – 穩(wěn)定性 —— 系統(tǒng)能工作的首要條件； – 快速性 —— 用系統(tǒng)在暫態(tài)過程中的響應(yīng)速度和被控量的波動(dòng)程度描述； – 準(zhǔn)確性 —— 用穩(wěn)態(tài)誤差來衡量。 小結(jié) ? 本課程 的 研究對(duì)象： 單變量線性定長連續(xù)或離散系統(tǒng) ? 本課程 的 主要內(nèi)容： ① 電路課著重將電路模型轉(zhuǎn)為數(shù)學(xué)模型，本課程著重 怎樣從物理系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)模型。 ②分析系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，即 對(duì)于一個(gè)具體的控制系統(tǒng)， 如何從理論上對(duì)它的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度進(jìn)行定性 的分析和定量的計(jì)算。 ?③ 線性系統(tǒng)的校正 根據(jù)對(duì)系統(tǒng)性能的要求，如何合理地設(shè)計(jì)校正裝置，使系統(tǒng)的性能能全面地滿足技術(shù)上的要求。 Thank You!
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