自動控制系統(tǒng)的的基本原理與結構-全文預覽
【正文】 )()( 2... trtytytyty ??? 按系統(tǒng)內部信號性質分 ? 1. 系統(tǒng)內部每個信號均是時間的連續(xù)函數 —— 叫連續(xù)控制系統(tǒng) ? 2. 系統(tǒng)內部有一個或兩個信號是時間的離散函數 —— 叫離散控制系統(tǒng)（ 7章） 按系統(tǒng)變量個數分 在一個控制系統(tǒng)中 ， 如果只有一個輸入量和一個輸出量則這類系統(tǒng)稱為單變量控制系統(tǒng) ， 又叫單輸入單輸出系統(tǒng) 。不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實現預定任務。 穩(wěn)定高射炮射角隨動系統(tǒng)，雖然炮身最終能跟蹤目標，但如果目標變動迅速， 而炮身行動遲緩，仍然抓不住目標 。 自動控制系統(tǒng)的性能指標 ? 暫態(tài)性能指標 ? 穩(wěn)態(tài)性能指標 ? 暫態(tài)性能指標 圖 113 ? 暫態(tài)性能指標 – 最大超調量 – 上升時間 – 過渡過程時間或調節(jié)時間 – 振蕩次數 )()(% m a x????ccxxx?? 本章重點： 1. 自動控制的基本原理與控制方式 ? 在不同輸入量作用下，對系統(tǒng)的輸出量的要求，揭示出反饋控制系統(tǒng)的本質特征： 輸出跟隨輸入。 ?③ 線性系統(tǒng)的校正 根據對系統(tǒng)性能的要求，如何合理地設計校正裝置，使系統(tǒng)的性能能全面地滿足技術上的要求。 小結 ? 本課程 的 研究對象： 單變量線性定長連續(xù)或離散系統(tǒng) ? 本課程 的 主要內容： ① 電路課著重將電路模型轉為數學模型，本課程著重 怎樣從物理系統(tǒng)建立數學模型。 在參考輸入信號作用下，當系統(tǒng)達到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 ? 可以歸結為 穩(wěn) 定性（長期穩(wěn)定性）、 準 確性（精度）和 快 速性（相對穩(wěn)定性）。 2 對隨動系統(tǒng)，被控制量始終跟蹤參據量的變化。若從入口處進入的谷物的濕度與設定值不一致，調節(jié)器可以及時調節(jié)閥門，對谷物濕度進行預先調節(jié)，使系統(tǒng)輸出濕度的調節(jié)過程更加平穩(wěn)、準確。為了提高控制精度，系統(tǒng)中采用了谷物濕度的前饋控制。它的原理框圖如圖 124所示。 1. 按輸入信號補償的復合控制系統(tǒng) 控制器 被控對象 擾動量 輸入量 反饋量 偏差 輸出量 補償器 ＋ 圖 110 按擾動信號補償的復合控制系統(tǒng)方框圖 按擾動作用補償的補償裝置，能夠在可測擾動對系統(tǒng)的不利影響產生前，提供一個控制作用以抵消 擾動對系統(tǒng)輸出的影響。 控制信號 控制器 被控對象 測量元件 擾動量 輸入量 反饋量 偏差量 輸出量 一 . 復合控制定義： 將開環(huán)和閉環(huán)控制結合在一起構成開環(huán) —閉環(huán)控制方式，稱為復合控制。只要 ，偏差就會產生調節(jié)作用，控制的結果是消除偏差 ，使輸出量 嚴格地跟隨輸入量 而變化，從而達到角位置跟蹤的目的。它的原理框圖如圖 118所示。 ? 校正元件：亦稱補償元件，它是結構或參數便于調整的元件，用串聯或反饋的方式連接在系統(tǒng)中，以改善系統(tǒng)性能。 ? 給定元件：其職能是給出與期望的被控量 相對應的
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