【正文】 Δ 快速性： ?準確性： 用穩(wěn)態(tài)誤差來表示。加水過程中，谷物流量、加水前谷物濕度以及水壓都是對谷物濕度控制的擾動作用。此時， ，偏差電壓 ，系統(tǒng)達到新的平衡狀態(tài)，電動機停止轉(zhuǎn)動，這時，導(dǎo)彈發(fā)射架停留在相應(yīng)的發(fā)射角上。 ③ 系統(tǒng)反映速度快 ,但沒有抗干擾能力 , 控制精度不高。 自動控制理論 ? 古典控制理論 （ 20世紀 40年代） 以傳遞函數(shù)為工具和基礎(chǔ)，以頻域法和根軌跡法為核心，研究單輸入 單輸出線性定?？刂葡到y(tǒng)的分析與設(shè)計問題。 ? 校正元件：亦稱補償元件，它是結(jié)構(gòu)或參數(shù)便于調(diào)整的元件，用串聯(lián)或反饋的方式連接在系統(tǒng)中，以改善系統(tǒng)性能。 1. 按輸入信號補償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng) 控制器 被控對象 擾動量 輸入量 反饋量 偏差 輸出量 補償器 ＋ 圖 110 按擾動信號補償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)方框圖 按擾動作用補償?shù)难a償裝置，能夠在可測擾動對系統(tǒng)的不利影響產(chǎn)生前，提供一個控制作用以抵消 擾動對系統(tǒng)輸出的影響。 2 對隨動系統(tǒng)，被控制量始終跟蹤參據(jù)量的變化。 ?③ 線性系統(tǒng)的校正 根據(jù)對系統(tǒng)性能的要求，如何合理地設(shè)計校正裝置，使系統(tǒng)的性能能全面地滿足技術(shù)上的要求。 ba ji,)()()()()( 2... trtytytyty ??? 按系統(tǒng)內(nèi)部信號性質(zhì)分 ? 1. 系統(tǒng)內(nèi)部每個信號均是時間的連續(xù)函數(shù) —— 叫連續(xù)控制系統(tǒng) ? 2. 系統(tǒng)內(nèi)部有一個或兩個信號是時間的離散函數(shù) —— 叫離散控制系統(tǒng)（ 7章） 按系統(tǒng)變量個數(shù)分 在一個控制系統(tǒng)中 ， 如果只有一個輸入量和一個輸出量則這類系統(tǒng)稱為單變量控制系統(tǒng) ， 又叫單輸入單輸出系統(tǒng) 。 復(fù)合控制系統(tǒng) 圖 19 按輸入信號補償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)方框圖 按輸入信號補償?shù)膹?fù)合控制是一種對控制能力的加強作用。 ? 放大元件：將比較元件給出的偏差進行放大，用來推動執(zhí)行元件去控制被控對象。 ? 所謂分析指在給出系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上確定系統(tǒng)的性能。 這種控制系統(tǒng)由于存在輸出對輸入的反饋，因此對系統(tǒng)的輸出形成了一個閉合的回路，故稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。 i?io ?? ? oie ??? ??0uuu ie ?? eui?io ?? ? 0uui ? 0?euio ?? ?e? o? i?? 1．各組成元件功能分析： ? 給定量：手輪的角位移 ? 被控對象：導(dǎo)彈發(fā)射架 ? 被控量：導(dǎo)彈發(fā)射架的角位移 ? 控制裝置： 給定元件 — 發(fā)送電位器 測量與比較元件 — 電位器 P1， P2,把系統(tǒng)的輸入與輸出的位置信號轉(zhuǎn)換成與之成比例的電壓信號，并進行比較 ? 執(zhí)行元件 — 電動機與減速器 ① 按偏差控制原則 四 . 閉環(huán)控制的特點： ② 信號傳遞是雙方向的：既有輸入量對輸出量的作用， 又有輸出量對輸入量的作用。 ? 2．工作原理分析： ? 設(shè)在出口處的濕度測量裝置測量輸出谷物的實際濕度并將信號反饋到調(diào)節(jié)器，構(gòu)成系統(tǒng)的主反饋通道。顯然，這種誤差越小，表示系統(tǒng)的輸出跟隨參考輸入的精度越高。