自動(dòng)控制系統(tǒng)的的基本原理與結(jié)構(gòu)(參考版)
2025-05-17 07:49本頁(yè)面
【正文】 ?③ 線性系統(tǒng)的校正 根據(jù)對(duì)系統(tǒng)性能的要求，如何合理地設(shè)計(jì)校正裝置，使系統(tǒng)的性能能全面地滿足技術(shù)上的要求。 小結(jié) ? 本課程 的 研究對(duì)象： 單變量線性定長(zhǎng)連續(xù)或離散系統(tǒng) ? 本課程 的 主要內(nèi)容： ① 電路課著重將電路模型轉(zhuǎn)為數(shù)學(xué)模型，本課程著重 怎樣從物理系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)模型。 自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo) ? 暫態(tài)性能指標(biāo) ? 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) ? 暫態(tài)性能指標(biāo) 圖 113 ? 暫態(tài)性能指標(biāo) – 最大超調(diào)量 – 上升時(shí)間 – 過(guò)渡過(guò)程時(shí)間或調(diào)節(jié)時(shí)間 – 振蕩次數(shù) )()(% m a x????ccxxx?? 本章重點(diǎn)： 1. 自動(dòng)控制的基本原理與控制方式 ? 在不同輸入量作用下，對(duì)系統(tǒng)的輸出量的要求，揭示出反饋控制系統(tǒng)的本質(zhì)特征： 輸出跟隨輸入。 在參考輸入信號(hào)作用下，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。 穩(wěn)定高射炮射角隨動(dòng)系統(tǒng)，雖然炮身最終能跟蹤目標(biāo)，但如果目標(biāo)變動(dòng)迅速， 而炮身行動(dòng)遲緩，仍然抓不住目標(biāo) 。 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求 ? 可以歸結(jié)為 穩(wěn) 定性（長(zhǎng)期穩(wěn)定性）、 準(zhǔn) 確性（精度）和 快 速性（相對(duì)穩(wěn)定性）。不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)預(yù)定任務(wù)。 2 對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)，被控制量始終跟蹤參據(jù)量的變化。 ba ji,)()()()()( 2... trtytytyty ??? 按系統(tǒng)內(nèi)部信號(hào)性質(zhì)分 ? 1. 系統(tǒng)內(nèi)部每個(gè)信號(hào)均是時(shí)間的連續(xù)函數(shù) —— 叫連續(xù)控制系統(tǒng) ? 2. 系統(tǒng)內(nèi)部有一個(gè)或兩個(gè)信號(hào)是時(shí)間的離散函數(shù) —— 叫離散控制系統(tǒng)（ 7章） 按系統(tǒng)變量個(gè)數(shù)分 在一個(gè)控制系統(tǒng)中 ， 如果只有一個(gè)輸入量和一個(gè)輸出量則這類系統(tǒng)稱為單變量控制系統(tǒng) ， 又叫單輸入單輸出系統(tǒng) 。若從入口處進(jìn)入的谷物的濕度與設(shè)定值不一致，調(diào)節(jié)器可以及時(shí)調(diào)節(jié)閥門(mén)，對(duì)谷物濕度進(jìn)行預(yù)先調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)輸出濕度的調(diào)節(jié)過(guò)程更加平穩(wěn)、準(zhǔn)確。若輸出谷物濕度與調(diào)節(jié)器中設(shè)定的濕度值不一致，就會(huì)產(chǎn)生偏差信號(hào)，通過(guò)調(diào)節(jié)器控制閥門(mén)調(diào)節(jié)水量，使谷物濕度向設(shè)定值調(diào)節(jié)。為了提高控制精度，系統(tǒng)中采用了谷物濕度的前饋控制。圖中，谷物用傳送裝置按一定流量通過(guò)加水點(diǎn)，加水量由自動(dòng)閥門(mén)控制。它的原理框圖如圖 124所示。 3. 復(fù)合 控制特點(diǎn)： ② 可抑制幾乎所有的可測(cè)擾動(dòng) 量。 1. 按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng) 控制器 被控對(duì)象 擾動(dòng)量 輸入量 反饋量 偏差 輸出量 補(bǔ)償器 ＋ 圖 110 按擾動(dòng)信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)方框圖 按擾動(dòng)作用補(bǔ)償?shù)难a(bǔ)償裝置，能夠在可測(cè)擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的不利影響產(chǎn)生前，提供一個(gè)控制作用以抵消 擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)輸出的影響。 復(fù)合控制系統(tǒng) 圖 19 按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)方框圖 按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制是一種對(duì)控制能力的加強(qiáng)作用。 控制信號(hào) 控制器 被控對(duì)象 測(cè)量元件 擾動(dòng)量 輸入量 反饋量 偏差量 輸出量 一 . 復(fù)合控制定義： 將開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制結(jié)合在一起構(gòu)成開(kāi)環(huán) —閉環(huán)控制方式，稱為復(fù)合控制。 控制信號(hào) 控制
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