自動控制系統(tǒng)的的基本原理與結(jié)構(gòu)(文件)
【正文】 圖 13 直流電動機轉(zhuǎn)速開環(huán)控制方框圖 ? 各組成元件功能分析： ? 輸入量（控制量） :用以控制電動機 M轉(zhuǎn)速的給定電壓 Ug ? 被控對象 :電動機 ? 輸出量（被控制量） :負載的轉(zhuǎn)速 n ① 輸入量與輸出量一一對應(yīng)。 ? 現(xiàn)代控制理論 （ 20世紀 60年代） 以狀態(tài)空間法為標(biāo)志和基礎(chǔ)，以矩陣論和近代數(shù)學(xué)方法作為工具，研究多輸入 多輸出、變參數(shù)（時變）、非線性、高精度等各種復(fù)雜系統(tǒng)的分析與設(shè)計問題。它是采用數(shù)學(xué)的方法對自動控制系統(tǒng)進行分析與綜合的一般理論。 ? 所謂分析指在給出系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上確定系統(tǒng)的性能。 自動控制理論 自動控制 (Automatic control): 所謂自動控制是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置 (稱為控制器 )，使機器、設(shè)備或生產(chǎn)過程 (稱為被控對象 )的某個工作狀態(tài)或參數(shù) (即被控量 )自動地按照預(yù)定的規(guī)律運行。 二 . 開環(huán)控制特點： ② 信號單方向傳遞 即只有輸入量對輸出量產(chǎn)生控制作用。 閉環(huán)控制 (closedloop control) 二 . 閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成 給定元件 Command input 控制器 Controller 測量元件 Measuring Device 放大元件 Amplifier 執(zhí)行元件 Actuator 比較元件 Comparator 被控對象 Controlled system Disturbance input 三 . 閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖 圖 16 閉環(huán)控制系統(tǒng)組成框圖 圖中，用“ ”代表多路信號匯合點， “ +”表示信號相加， “ ” 表示信號相減。 ? 放大元件：將比較元件給出的偏差進行放大，用來推動執(zhí)行元件去控制被控對象。圖中，電位器 P1,P2并聯(lián)后跨接到同一電源 E0的兩端，其滑臂分別與輸入軸和輸出軸相連接，以組成方位角的給定裝置和反饋裝置。 ? io ?? ?? 2．工作原理分析： ? 當(dāng)搖動手輪使電位器 P1的滑臂轉(zhuǎn)過一個輸入角 的瞬間，由于輸出軸的轉(zhuǎn)角 ,于是出現(xiàn)了一個誤差角 ，該誤差角通過電橋 P1， P2轉(zhuǎn)換成偏差電壓 ， 經(jīng)放大后驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)動，在通過減速器帶動導(dǎo)彈發(fā)射架轉(zhuǎn)動的同時，通過輸出軸帶動電位器 P2的滑臂向 要求的方向偏轉(zhuǎn)，直到 ? 為止。 控制信號 控制器 被控對象 測量元件 擾動量 輸入量 反饋量 偏差量 輸出量 ③ 系統(tǒng)具有服從給定 ,抵抗擾動的能力。 復(fù)合控制系統(tǒng) 圖 19 按輸入信號補償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)方框圖 按輸入信號補償?shù)膹?fù)合控制是一種對控制能力的加強作用。 3. 復(fù)合 控制特點： ② 可抑制幾乎所有的可測擾動 量。圖中，谷物用傳送裝置按一定流量通過加水點，加水量由自動閥門控制。若輸出谷物濕度與調(diào)節(jié)器中設(shè)定的濕度值不一致，就會產(chǎn)生偏差信號，通過調(diào)節(jié)器控制閥門調(diào)節(jié)水量，使谷物濕度向設(shè)定值調(diào)節(jié)。 ba ji,)()()(
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