[工學(xué)]自動(dòng)控制原理課件12-15次課(已修改)
2025-03-01 13:14 本頁(yè)面
【正文】 第四章 根軌跡分析法 (本章四次課 ) 第一節(jié) 根軌跡的基本概念 第二節(jié) 一般根軌跡的繪制依據(jù) 第三節(jié) 一般根軌跡的繪制法則 第四節(jié) 參量根軌跡 第五節(jié) 零度根軌跡 第六節(jié) 根軌跡分析法 單元內(nèi)容總結(jié) ? 特征根位置是確定系統(tǒng)穩(wěn)定與否的唯一條件； ? 特征根位置（閉環(huán)極點(diǎn)）和閉環(huán)零點(diǎn)共同決定了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能； ? 動(dòng)態(tài)性能分析的難點(diǎn) —— 確定特征根在左半平面的位置。 校園春色 第一節(jié) 根軌跡的基本概念 一、根軌跡定義：特征方程中某待定參數(shù)從 0∞發(fā)生變化時(shí)，特征根隨之行走的軌跡。 二、簡(jiǎn)單系統(tǒng)根軌跡的繪制舉例 三、根軌跡與系統(tǒng)性能之間的關(guān)系 穩(wěn)定性 —— 系統(tǒng)所有特征根在 S平面的位置 穩(wěn)態(tài)性能 —— 系統(tǒng)型別、開(kāi)環(huán)增益 動(dòng)態(tài)性能 —— 確定主導(dǎo)極點(diǎn)及其位置 2)s ( sk( s )G( 2 )。2)(sk( s )G( 1 ) kk????第二節(jié) 一般根軌跡的繪制依據(jù) 一、特征方程的一種演變形式 —— 根軌跡方程 k根軌跡增益、 n極點(diǎn)個(gè)數(shù)、 m零點(diǎn)個(gè)數(shù)、 pj極點(diǎn)坐標(biāo)、 zi零點(diǎn)坐標(biāo)。 二、根軌跡方程的幅值條件和相位條件 1)p(s)z(s*K根軌跡方程：n1jjm1ii???????? ??????????? 0( s )G1)p(s)z(s*KG ( s ) H ( s )( s )G kn1jjm1iik*K1pszs幅值條件：n1jjm1ii???????)21,0,(l1 ) π( 2 l)p(s)z(s相角條件：n1jjm1ii ??????????? ????回顧 — S平面矢量的表示形式 第三節(jié) 一般根軌跡的繪制法則 一、根軌跡的分支數(shù) —— 開(kāi)環(huán)極點(diǎn)數(shù)、特征根個(gè)數(shù)。 二、根軌跡的連續(xù)性和對(duì)稱性 —— 連續(xù)，復(fù)平面上根軌跡對(duì)稱于實(shí)軸。 三、根軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn) —— 起于開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，終于開(kāi)環(huán)零點(diǎn)或無(wú)窮遠(yuǎn)。 四、根軌跡在實(shí)軸上的分布規(guī)律 —— 奇偶分布特性（舉例）。 五、根軌跡的漸近線 —— 坐標(biāo)： 傾角： 六、 根軌跡的重合點(diǎn) （重根） 七、 根軌跡與虛軸的交點(diǎn) 八、 根軌跡的出射角和入射角 九、 開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)與閉環(huán)極點(diǎn)特性 十、 典型開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)分布對(duì)應(yīng)的典型根軌跡 負(fù)反饋系統(tǒng)
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