[工學]自動控制原理課件12-15次課-wenkub.com
2025-02-14 13:14 本頁面
【正文】 單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為： ，繪制根軌跡；為使 為根軌跡上的點，加入（ s+a）環(huán)節(jié)，求此時對應的 a， k值。 系統(tǒng)方框圖如圖所示。 ? 一般根軌跡和零度根軌跡的繪制法則 ? 參量根軌跡和多回路系統(tǒng)根軌跡繪制前等效根軌跡方程的求取。 )21,0,(k2 k π)p(s)z(sK1pszs1pszsk( s )Gn1jjm1iign1jjm1iin1jjm1iigk ????????????????? ????????????)2,1,0,(lmn2 l πθ ??????課后練習三 )0:(a1s 2)1 ) ( sa ( s。012 s ks222??????????????????????????????5.舉例 應用舉例 應用舉例 ? [例 1] ? [例 2] ? [例 3] 1102ss 1 0 k s12)s ( s K s )1 0 ( 1G ( s ) H ( s ) 2 ??????????12)1 ) ( s(s 4)k ( s04)k ( s2)1 ) ( s(s02)1 ) ( s(s 2k1s k1 ???? ??????????????10s0 . 5 T s2????????? )1( 1)( Tss ssG k結構特點 —— 零點個數多于極點個數 繪圖措施 —— 1）、 2） 第五節(jié) 零度根軌跡 一、問題的提出：參量根軌跡引發(fā)出的實際問題 二、零度根軌跡方程及幅值和相角條件及判斷方法 三、零度根軌跡（不同于一般根軌跡）部分法則 根軌跡漸近線與實軸正方向的夾角應改為： 實軸上的根軌跡與一般根軌跡的分布互補。11s2 s k。 。 第四節(jié) 參量根軌跡 一、問題的提出： 研究其它參量變化對系統(tǒng)性能的影響，并簡化研究過程。2)(ssk(s)G1)定特殊點的參數：，繪制一般根軌跡，確已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數2k2k3k22k????????????三、一、
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