[工學(xué)]自動控制原理課件 12-15次課-文庫吧
2025-02-02 13:14 本頁面
【正文】 根軌跡增益 k*由 0→+∞ 變化時(shí)的根軌跡，稱為一般根軌跡。 mnzpδn1jm1iija ??????? ?? ? mn1 )π(2 lθ???課后練習(xí)一 課后練習(xí)二 根軌跡的重合點(diǎn) ? 實(shí)軸上的分離、會合點(diǎn) ? 二重根的確定：滿足特征方程和特征方程的導(dǎo)數(shù)方程。 ? 分離角的確定 根軌跡與虛軸的交點(diǎn) ????????????????ω （等幅振蕩頻率）跡增益的取值）（產(chǎn)生等幅振蕩時(shí)根軌k0( j ω ) ]GI m [ 10( j ω ) ]GR e [ 10( j ω )G1帶入特征方程得：jω令：s*kkk12)1 ) ( ss ( s k( s )G*k ?????舉例： 利用 ROUTH判據(jù)可以求解！ 課后練習(xí)一 一、簡答題： 根軌跡方程與特征方程的區(qū)別是什么？ 怎樣檢驗(yàn)復(fù)平面上的點(diǎn)是否在根軌跡上？ 怎樣確定根軌跡上確定點(diǎn)的 K值？ 根軌跡箭頭所指的方向是 K增加還是減小的方向？ 二、根據(jù)開環(huán)零極點(diǎn)分布，繪制根軌跡草圖。 兩個極點(diǎn)、一個零點(diǎn)在實(shí)軸上的不同分布位置； 兩個極點(diǎn)、兩個零點(diǎn)在實(shí)軸上的不同分布位置； 三個極點(diǎn)、一個零點(diǎn)在實(shí)軸上的不同分布位置。 根軌跡的出射角和入射角 )21,0,(k1 ) π( 2 k)p(s)z(s相角條件：n1jjm1ii ??????????? ????? ????? ??????????m1inaj1jjaiap )pp()zp(1 ) π( 2 kθ出射角： a? ????? ??????????n1imbj1jjbibz )zz()pz(1 ) π( 2 k入射角：θ b5)2s(s2)(sK( s )G；2)2s3 ) ( ss ( s2)(sK( s )G舉例：2*k2*k ?? ????? ??開環(huán)零極點(diǎn)與閉環(huán)極點(diǎn)特性 ?????????? ????????????m1iign1jjn1jjn1jjm1iigk )z(sK)p(s)s(s0)p(s)z(sK1( s )G1? 當(dāng) nm≥2時(shí)，閉環(huán)極點(diǎn)之和等于開環(huán)極點(diǎn)之和，即 ? 閉環(huán)極點(diǎn)之積和開環(huán)零、極點(diǎn)有如下關(guān)系： ? ?? ??n1jn1jjj p
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