[工學(xué)]第5章自動(dòng)控制儀表-資料下載頁(yè)
2025-01-19 12:00本頁(yè)面
【正文】 次采樣時(shí)，控制器的輸出。 ? 位置型算式 ? 增量型算式 ? 速度型算式 ? 微分先行算式 ? 非線性 PID控制 ?????? ???????)(10nninn vvsDnivIsvPv DDTTDTTDKM11:59:50 昆明理工大學(xué) 數(shù)字控制器的 PID算法 ? 位置式 PID控制算法 和閥位對(duì)應(yīng)，所以下式也稱位置型 PID算法。 位第 n次采樣時(shí)調(diào)節(jié)器的輸出。 ?????? ???????)(10nninn vvsDnivIsvPv DDTTDTTDKMnvMnvM11:59:50 昆明理工大學(xué) 數(shù)字控制器的 PID算法 ? 增量式 PID控制算法 第 n1次的采樣輸出 相鄰兩次采樣的增量： 或者寫(xiě)為： ?????? ????????? ???)(2111110nninn vvsDnivIsvPv DDTTDTTDKM? ? ? ??????? ?????????? 2112nnnnnnn vvvsDvIsvvPv DDDTTDTTDDKM? ? ? ?211 2 ??? ??????? nnnnnnn vvvDvIvvPv DDDKDKDDKM 式（ 1） 11:59:50 昆明理工大學(xué) 數(shù)字控制器的 PID算法 ? 增量式 PID控制算法 對(duì)應(yīng)閥位的增量 或者寫(xiě)為： 其中 ? ? ? ? ? ?211 2 ??? ???????? nnnnnnn vvvDvvIvvPv PPPKSPKPPKM 式（ 2） nvM?vvv SPD n ???212 ?? ?? nnn vvv PPP ??? ?? 212 nnn vvv DDD??? ?1nn vv DD 11 )( ?? ????? nn vvvvvv PPSPSP??????????sDPDisPIIPTTKKTTKKKK微分系數(shù)積分系數(shù)比例增益優(yōu)點(diǎn)： 1. 僅決定于最近幾次的采樣值，所需內(nèi)存容量不大，運(yùn)算??；2. 每次只輸出增量，閥動(dòng)作影響小。 nvM?11:59:50 昆明理工大學(xué) 數(shù)字控制器的 PID算法 ? 微分先行 PID控制算法 即對(duì)測(cè)量信號(hào) Pv先進(jìn)行微分運(yùn)算，然后再對(duì)偏差信號(hào) Dv進(jìn)行比例和積分運(yùn)算。 如設(shè)定值發(fā)生變化，設(shè)定值和測(cè)量值之間的偏差會(huì)出現(xiàn)瞬間的 突變 ，這種變化經(jīng)微分運(yùn)算后輸出變化會(huì)非常劇烈（產(chǎn)生微分沖擊）為此。對(duì)常規(guī) PID引入了微分先行 PID即 PID控制，從而使微分運(yùn)算對(duì)設(shè)定值變化不起作用，只對(duì)測(cè)量值的變化產(chǎn)生微分超前控制效果，以克服微分作用帶來(lái)的輸出突變。 ? ? ? ??????? ?????????? 211PP2Pnnnnnnn vvvsDvIsvvPv TTDTTDDKM
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