自動控制原理——第6章-資料下載頁
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【正文】 為 ? ? 23P 2 3 D222 2 2 3I 2 31,2h T ThK h T T Th K T h T TT h T T?? ? ????自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 2．具有最大相角裕度的典型三階系統(tǒng) 典型三階系統(tǒng)的相角裕度為 c 1 c 2a r c t a n a r c t a nTT? ? ???典型 三階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 0122( 1 )()( 1 )K T sGss T s???調(diào)整 K0， 即改變 ?c使 ?取得最大值 。 設當?c= ?0 ， ? 取最大值 。 由 ? 對 ?c的導數(shù)等于 0， 得 0 1 21 2 211T T h T? ? ?? ? ?自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 ma x1a r c t a n2hh? ???? ????220 0 1 221Kh h T h h???? ? ?具有最大相角裕度的典型三階系統(tǒng)為 ? ?2222211()1hT sGss T sh h T???一般取 h=4， T1=4T2， 。 0 2218K T?自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 反饋校正 一、 比例負反饋可以減弱被反饋包圍部分的慣性，從而擴展其頻帶 比例負反饋包圍慣性環(huán)節(jié)，其閉環(huán)傳遞函數(shù)為 0284 ? ?? ?? ?00f00f1111KCs KKKsT TsRssKK?? ? ? ????自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 二、速度反饋包圍振蕩環(huán)節(jié)，可增加環(huán)節(jié)的阻尼，有效的減弱阻尼環(huán)節(jié)的不利影響 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 ? ? ? ?? ?22nn2 39。 2t22 nnn n n222CssKRs ssss??? ? ?? ? ? ?? ? ? ??? ??? ? ?????自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 三、反饋校正可以減弱參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的影響 比較有反饋和無反饋時系統(tǒng)輸出對參數(shù)變化的敏感程度 : 對于開環(huán)系統(tǒng) ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?0C s C s G s G s R s? ? ?即 ? ? ? ? ? ?C s G s R s?自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 對于負反饋包圍的局部系統(tǒng) ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?001G s G sC s C s R sG s G s?????一般情況下， |G0(s)|?|?G(s)|，于是近似有： 0()( ) ( )1 ( )GsG s R sGs????自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 四、負反饋校正取代局部結(jié)構(gòu)，消除系統(tǒng)不可變部分中不希望有的特性 所示局部回路的傳遞函數(shù) ? ?? ?? ?? ? ? ?1111Y s G sX s G s H s? ?頻率特性： ? ?? ?? ?? ? ? ?111jjj 1 j jYGX G H??? ? ?? ?自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 如果在常用的頻段內(nèi)選取： ? ? ? ?11j j 1GH ??則在此頻段內(nèi)： ? ?? ? ? ?1j 1jjYXH????自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 復合校正 一、 附加順饋補償?shù)膹秃闲Ｕ? 如果實現(xiàn) 全補償 ，那么 ? ?? ? 1CsRs?可以解出 Gc(s)得 ? ? ? ?c21GsGs?自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 二、附加干擾補償?shù)膹秃闲Ｕ? 全補償?shù)臈l件： ? ? ? ?n21GsGs?自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 本章小結(jié) 1． PID控制規(guī)律是工程上常用的校正方法。超前校正網(wǎng)絡可以增大系統(tǒng)的相角裕度，從而增大系統(tǒng)穩(wěn)定性。滯后校正網(wǎng)絡可以在保持預期主導極點基本不變的前提下，增大系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)，提高系統(tǒng)的精度。超前校正會增大系統(tǒng)帶寬，而滯后校正會減小系統(tǒng)帶寬。 自動控制原理 第六章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正 2． 當系統(tǒng)中有噪聲時 ， 系統(tǒng)帶寬將會影響到系統(tǒng)的性能 ， 這種場合采用反饋或復合校正會更好 。 3． 工程上常用的校正方法是二階 、 三階最優(yōu)模型綜合校正法 ， 這種方法的突出特點是不需要進行繁瑣的作圖和計算 ， 而是根據(jù)其最優(yōu)模型條件求取校正網(wǎng)絡的參數(shù) ， 便于工程實現(xiàn) 。
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