自動控制原理,傳遞函數(shù)-資料下載頁
2025-05-14 06:11本頁面
【正文】 反映系統(tǒng)的阻尼程度，稱為阻尼系數(shù)， 稱為無阻尼振蕩圓頻率。當 時，曲線單調升，無振蕩。當 時，曲線衰減振蕩。 越小，振蕩越厲害。 ??n?1??10 ????若 ，傳遞函數(shù)有一對共軛復數(shù)。還可以寫成： 2222)( nnnsssG ???????10 ?? ?設輸入為： ssX 1)( ?)2()()()( 222nnnssssXsGsY ????????則 0),11s i n (11)(2122??????? ??ttgtety nt???????6/14/2021 7:54:17 PM 28 解： 當 時，有一對共軛復數(shù)極點。所以： ,39。39。39。 Fkxfxmx ???kfsmssFsXsG???? 21)()()(042 ?? mkf,1)(2mksmfsmkksG???? ,2,2mfmknn ?? ???解得： mkfmkn 2, ?? ??[例 ]：求質量 彈簧 阻尼系統(tǒng)的 和 。（見例 22， p20） ?n?振蕩環(huán)節(jié)例子 6/14/2021 7:54:17 PM 29 微分環(huán)節(jié) （五）微分環(huán)節(jié)： 微分環(huán)節(jié)的時域形式有三種形式： ① ② ③ )()( 39。 tkxty ?))()(()( 39。 txtxkty ?? ?)]()(2)([)( 39。39。39。2 txtxtxkty ??? ???相應的傳遞函數(shù)為： ① ② ③ kssG ?)()1()( ?? sksG ?)12()( 22 ??? ssksG ???分別稱為：純微分，一階微分和二階微分環(huán)節(jié)。微分環(huán)節(jié)沒有極點，只有零點。分別是零、實數(shù)和一對共軛零點（若 ）。在實際系統(tǒng)中，由于存在慣性，單純的微分環(huán)節(jié)是不存在的，一般都是微分環(huán)節(jié)加慣性環(huán)節(jié)。 10 ???6/14/2021 7:54:17 PM 30 CsRRRZRZsZsYsZsX1121,2221 1,)( )()( )( ??????1)1()1()()()(212112?????????k T sTskCsRRRRCsRRsXsYsGCRTRR Rk 1212 , ???式中： y(t) x(t) R1 R2 C [實例 ] 微分環(huán)節(jié)實例 6/14/2021 7:54:17 PM 31 延遲環(huán)節(jié) （六）延遲環(huán)節(jié)： 又稱時滯，時延環(huán)節(jié)。它的輸出是經(jīng)過一個延遲時間后，完全復現(xiàn)輸入信號。 如右圖所示。 其傳遞函數(shù)為： )()( ??? txtysesG ???)(延遲環(huán)節(jié)是一個非線性的超越函數(shù)，所以有延遲的系統(tǒng)是很難分析和控制的。為簡單起見，化簡如下： ssee ss???????????11...111或 se s ?? ??? 12/12/12/2/sseeesss????????? ??x(t) t y(t) ?t 6/14/2021 7:54:17 PM 32 （七）其他環(huán)節(jié)： 還有一些環(huán)節(jié)如 等， 它們的極點在 s平面的右半平面，我們以后會看到，這種環(huán)節(jié)是不穩(wěn)定的。稱為不穩(wěn)定環(huán)節(jié)。 121,1122 ??? sTsTTs ?其他環(huán)節(jié) 6/14/2021 7:54:17 PM 33 小結 傳遞函數(shù)的基本概念； 傳遞函數(shù)的列寫（由微分方程和系統(tǒng)原理圖出發(fā)）； 典型環(huán)節(jié)及其傳遞函數(shù)（單位階躍響應及其零極點分布）。 6/14/2021 7:54:17 PM 34 作業(yè) ? P56： ? 2－ 1（ b， c）， 2－ 3， 2－ 4
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