【導(dǎo)讀】本系統(tǒng)是基于自動(dòng)控制原。轉(zhuǎn)向；利用光電檢測器檢測道路上的標(biāo)志。更趨智能化、人性化。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動(dòng)車的行駛。軌跡，在B點(diǎn)停止和返回，并最終停止。確定翹翹板的平衡點(diǎn)。尋找平衡點(diǎn)時(shí)主要是采用PID閉環(huán)控制算法，在小車行駛。慢，功能單一，RAM、ROM小。需擴(kuò)展RAM和ROM，而且硬件工作量必然加大。此外使用凌陽公司提供的音頻函數(shù)庫和SPCE061A豐富的時(shí)基中斷可以。大，并且需要另配驅(qū)動(dòng)器，成本較高。動(dòng)車上會(huì)影響電動(dòng)車整體的美觀性。通過LED燈給出平衡指示，并在平衡點(diǎn)停留指定時(shí)間后行駛至蹺蹺板另。經(jīng)過測試，電動(dòng)小車控制效果令人滿意。深挖市場，采取多渠道運(yùn)作，多條腿走路的方式。團(tuán)隊(duì)成員的互相信任，對企業(yè)的忠誠等，都是以

　　

【正文】 } /*7279 發(fā)送 */ void write7279(unsigned char cmd,unsigned char ta) {send_byte(cmd)。 send_byte(ta)。 } void send_byte(unsigned char out_byte) { unsigned char i。 // cs=0。//cs=P1^0。 long_delay()。 for(i=0。i8。i++) { if(out_byteamp。0x0080) dat=1。 else dat=0。//dat=p1^2。 clk=1。 short_delay()。 clk=0。 short_delay()。 out_byte=out_byte*2。 } dat=0。 } void long_delay (void) { unsigned char i。 for(i=0。i0x0015。i++)。 } void short_delay (void) { unsigned char i。 for(i=0。i2。i++)。 } /*7279 子程序 */ unsigned char read7279(unsigned char mand) { unsigned char i。 send_byte(mand)。 *P_IOA_Dir=0xf3f1。 i=receive_byte()。 // *P_IOA_Dir=0xf7f0。 return(i)。 } unsigned char receive_byte (void) { unsigned char i,in_byte。 dat=1。 long_delay()。 for (i=0。i8。i++) { clk=1。 short_delay()。 in_byte=in_byte*2。 if(dat) { in_byte=in_byte|0x01。 } clk=0。 short_delay()。 } dat=0。 return(in_byte)。 } 軟件設(shè)計(jì)說明 一 設(shè)計(jì)名稱 ：電動(dòng)車蹺蹺板 二 設(shè)計(jì)者 ：許睿 三 報(bào)告日期 ： 20xx 年 5月 13 日 四 設(shè)計(jì)目標(biāo) ： 1) 控制小車的行駛方向，防止小車駛離蹺蹺板； 2) 尋找平衡點(diǎn)，通過采集模擬數(shù)據(jù)，調(diào)整小車位置，達(dá)到蹺蹺板平衡的目的； 3）顯示每階段行駛的時(shí)間，以確定其在要求范圍內(nèi)； 4）確定小車的行駛軌跡，以便其能在到達(dá)蹺蹺板一端后能自動(dòng)返回 。 五 模塊設(shè)計(jì)： 1）小車電機(jī)模塊 小車前輪兩個(gè)電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) .采用脈沖寬度調(diào)節(jié)（ＰＷＭ）方式控制，通過驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滿足小車調(diào)速、變向的需要。 2）路面引導(dǎo)模塊 利用光電檢測器檢測道路上的引導(dǎo)線使小車準(zhǔn)確的沿引導(dǎo)線行駛。 3）平衡模塊 運(yùn)用角度傳感器，測量車輛平衡位置，根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)的變化做出對小車行駛情況的控制，最終達(dá)到平衡。在平衡位置給出指示，采用在平衡位置自動(dòng)播報(bào)。 4）顯示模塊 采用 HD7279 LED 顯示驅(qū)動(dòng)芯片，實(shí)現(xiàn)行駛時(shí)間及平衡時(shí)間顯示。 5）語音模塊 由于本設(shè)計(jì)采用的凌陽 SPCE061A 單片機(jī)，其芯片內(nèi)部已具有專門語音功能，因此語音要求不是很高的本設(shè)計(jì)，完全能夠利用 SPCE061A 單片機(jī)自身實(shí)現(xiàn)語音功能。 6）電源模塊 本系統(tǒng)電源需要 24V、 12V、 5V多個(gè)電源。 六 總體模塊圖 角 度 傳 感 器光 電 傳 感 器單 片 機(jī) A T 8 9 S 5 2步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 11 2 0 6 L C D 顯 示2 個(gè) 按 鍵步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 2 產(chǎn)品說明書 一、概述 電動(dòng)車蹺蹺板由電動(dòng)車和蹺蹺板組成。本系統(tǒng)是基于自動(dòng)控制原理，針對多通道多樣化傳感器綜合控制；采用 PWM技術(shù)動(dòng)態(tài)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；利用光電檢測器檢測道路上的標(biāo)志。系統(tǒng)的控制部分以凌陽單片機(jī) SPCE061A 精簡開發(fā)板（ 61 板）為核心，通過步進(jìn)電機(jī)對電動(dòng)車和蹺蹺板的可移動(dòng)配重進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車在蹺蹺板上自動(dòng)往返行駛，自動(dòng)尋找平衡位置，同時(shí)利用LED 動(dòng)態(tài)顯示行駛時(shí)間及語音播報(bào)平衡位置，使得本設(shè)計(jì)更趨智能化、人性化。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動(dòng)車的行駛和配重物塊的指定移動(dòng)，以便容易方便控制，實(shí)現(xiàn)了具有一定自適應(yīng)能力的控制系統(tǒng)。 二、主要技術(shù)指標(biāo) 項(xiàng) 目 主要技術(shù)參數(shù)及規(guī)格 控制單元 采用凌陽公司推出的 SPCE061A 單片機(jī)及其開發(fā)板61板作為控制模塊 。 電機(jī)及其驅(qū)動(dòng) 采用減速直流電機(jī)大 尋跡電路 反射式紅外光電傳感器 測速電路 采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器 三、 使用說明 當(dāng)給蹺蹺板增加配重時(shí)，蹺蹺板的平衡狀態(tài)的調(diào)節(jié)與基本要求中平衡點(diǎn)調(diào)節(jié)的過程相同，通過角度傳感器測量蹺蹺板的姿態(tài)，在近似為平衡點(diǎn)附近，角度傳感器的輸出近似為 0?，此時(shí)單片機(jī)執(zhí)行平衡調(diào)節(jié)程序，使電動(dòng)車在平衡點(diǎn)附近前后運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)，直到達(dá)到平衡狀態(tài)。 當(dāng)電動(dòng)車放置在地面距離蹺蹺板起始端 300mm 以外、 90?扇形區(qū)域內(nèi)某一指定位置，要求電動(dòng)車能自動(dòng)駛上蹺蹺板。我們在蹺蹺板起始端的地面上設(shè)計(jì)一條引導(dǎo)線，引 導(dǎo)線與蹺蹺板的中心一致，通過在地面上調(diào)節(jié)電動(dòng)車的位置，使電動(dòng)車在駛上蹺蹺板之前就能尋跡到引導(dǎo)線上，在引導(dǎo)線上擺正方向，正對著蹺蹺板自動(dòng)駛?cè)搿? 電動(dòng)車在地面上位置的調(diào)節(jié)通過設(shè)計(jì)紅外發(fā)送和接收電路實(shí)現(xiàn)，我們在蹺蹺板的起始端放置一個(gè)紅外發(fā)射電路，在電動(dòng)車上安裝紅外接收電路，接收電路安裝在不透光隔板上，隔板兩面各放一個(gè)紅外接收管：當(dāng)只有左邊的接收管收到信息時(shí)，說明電動(dòng)車需要右轉(zhuǎn)；當(dāng)只有右邊的接收管收到信息時(shí)，說明電動(dòng)車需要左轉(zhuǎn)；兩個(gè)都收到時(shí)，方向大致不偏，電動(dòng)車直行。直到電動(dòng)車尋跡到地面上的引導(dǎo)線，根據(jù)引導(dǎo)線擺正姿 態(tài)，直行駛向蹺蹺板。 四、 存儲(chǔ)： 五、 運(yùn)輸 ： 六、 維修 ： 媒體編號(hào) 舊底圖總號(hào) 標(biāo)記 數(shù)量 更改單號(hào) 簽字 日期 底圖總號(hào) 擬 制 使用說明書 產(chǎn)品型號(hào) +文檔編號(hào) 審 核 會(huì) 簽 第 張 共 張 標(biāo)準(zhǔn)化 版本 全套第 張 面板銘牌圖 面板銘牌圖 單位： 尺寸： 編號(hào)： 0001 修訂： 日期： 20xx 年 5 月 13 日 文件張數(shù) ：一張 文件存儲(chǔ)： 繪圖人員： 許睿 面板銘牌圖說明： 包裝設(shè)計(jì)圖 包裝設(shè)計(jì)圖 單位： 尺寸： 編號(hào)： 0002 修訂： 日期： 20xx 年 5 月 13 日 文件張數(shù) ：一張 文件存儲(chǔ)： 繪圖人員： 許睿 包裝設(shè)計(jì)圖說明： 合格證 合格證圖 單 位： 尺寸： 編號(hào)： 0003 修訂： 日期： 20xx 年 5 月 13 日 文件張數(shù) ：一張 文件存儲(chǔ)： 繪圖人員： 許睿 合格證圖說明：