【正文】 要配合碼盤一起使用，而光電開關(guān)的可靠性要依賴碼盤的安裝位置的合理性以及暗室效果，如果碼盤受到陽光的直射，光點(diǎn)開關(guān)可能偶爾忽略它的黑白條紋的切換，因此工作的可靠性較差，況且本系統(tǒng)采用履帶式，碼盤不容易安裝。通過 LED 燈給出平衡指示，并在平衡點(diǎn)停留指定時(shí)間后行駛至蹺蹺板另外一端、停留指定時(shí)間后返回至起點(diǎn)的全過程，全程用 LCD 液晶實(shí)時(shí)顯示工作狀態(tài)及平衡時(shí)角度、行駛時(shí)間等參數(shù)。 、設(shè)備、開發(fā)環(huán)境的要求 ： 需要全面的人才，精密的測量儀器，先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備，科研的基地 五、經(jīng)費(fèi)估算和資金籌措 ： 市場考察，材料，人員工資，科研的雜費(fèi)等費(fèi)用。 團(tuán)隊(duì)的科學(xué)建設(shè)和打造。 SPCE061A 的 CPU 時(shí)鐘為 ～ ，速度可以滿足電機(jī)控制對實(shí)時(shí)性的要求；內(nèi)置 2K Words 的 SRAM，為浮點(diǎn)運(yùn)算提供了足夠的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器空間。 （二）項(xiàng)目主要人員： 設(shè)計(jì)組，生產(chǎn)組 二、 項(xiàng)目實(shí)施情況 （一）項(xiàng)目進(jìn)度 ： （二）項(xiàng)目預(yù)算 ： 從設(shè)計(jì)到生產(chǎn)出樣品預(yù)計(jì)花費(fèi) 14100 元。 七、 附件 **項(xiàng)目部 20xx 年 5月 13 日 軟件流程圖 開 始初 始 化前 進(jìn) 尋 跡行 駛 過7 0 0 m m ？平 衡 標(biāo) 志= 0 ？角 度 ？前 進(jìn) 后 退 0 . 5 amp。 int flag_balnc=0。 ////設(shè)置 A 口 *P_IOA_Attrib=0xffff。 //TIMA 初值 *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty8。 0x8000))。 0x8000))。 *P_TimerB_Data=0xfff0。flat==0) { *P_Watchdog_Clear=1。 xianshi(13,0FH,0FH,second1)。 } } /*行使軌跡 */ if((IOB2|IOB3)amp。 } else break。 } else break。IOB3==0) { *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_0+C_SourceB_1+C_DutyOff。 *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty14。IOB0==1) { *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_4096Hz+C_SourceB_1+C_Duty4。IOB1==1) { *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_4096Hz+C_Duty4。 *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_0+C_DutyOff。 if((ccamp。 cc=cc1。 if((ccamp。 cc=cc1。 if((ccamp。0x0001)==0x0001) sum+=4096。 if((ccamp。 char second1。 void FIQ(void) { } void IRQ0(void) __attribute__ ((ISR))。 time++。 } void IRQ6(void) __attribute__ ((ISR))。 } void send_byte(unsigned char out_byte) { unsigned char i。 else dat=0。 } void long_delay (void) { unsigned char i。 } /*7279 子程序 */ unsigned char read7279(unsigned char mand) { unsigned char i。 long_delay()。 short_delay()。 4）顯示模塊 采用 HD7279 LED 顯示驅(qū)動(dòng)芯片，實(shí)現(xiàn)行駛時(shí)間及平衡時(shí)間顯示。 電機(jī)及其驅(qū)動(dòng) 采用減速直流電機(jī)大 尋跡電路 反射式紅外光電傳感器 測速電路 采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器 三、 使用說明 當(dāng)給蹺蹺板增加配重時(shí)，蹺蹺板的平衡狀態(tài)的調(diào)節(jié)與基本要求中平衡點(diǎn)調(diào)節(jié)的過程相同，通過角度傳感器測量蹺蹺板的姿態(tài)，在近似為平衡點(diǎn)附近，角度傳感器的輸出近似為 0?，此時(shí)單片機(jī)執(zhí)行平衡調(diào)節(jié)程序，使電動(dòng)車在平衡點(diǎn)附近前后運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)，直到達(dá)到平衡狀態(tài)。我們在蹺蹺板起始端的地面上設(shè)計(jì)一條引導(dǎo)線，引 導(dǎo)線與蹺蹺板的中心一致，通過在地面上調(diào)節(jié)電動(dòng)車的位置，使電動(dòng)車在駛上蹺蹺板之前就能尋跡到引導(dǎo)線上，在引導(dǎo)線上擺正方向，正對著蹺蹺板自動(dòng)駛?cè)搿? 6）電源模塊 本系統(tǒng)電源需要 24V、 12V、 5V多個(gè)電源。 return(in_byte)。i8。 *P_IOA_Dir=0xf3f1。i0x0015。 clk=1。//cs=P1^0。 void IRQ7(void) { } /*顯示子程序 */ include include void xianshi(unsigned int Bai,unsigned int Shi,unsigned int Ge,unsigned int Shi_d) {write7279(0x80,Bai)。 *P_Watchdog_Clear=1。 void IRQ1(void) { } void IRQ2(void) __attribute__ ((ISR))。 int flag_dao。 cc=cc1。 if((ccamp。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=256。 cc=cc1。 if((ccamp。 cc=cc1。 } else break。} *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty8。} *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty8。 flag_qian=1 。 *P_Watchdog_Clear=1。 } } if((IOB2==0amp。 } else if(IOB2==0amp。(flag_qian==0)) {if(IOB3==0amp。 } flag_qian=0。 *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_DutyOff。 *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_4096Hz+C_Duty1。