【正文】 當電動車放置在地面距離蹺蹺板起始端 300mm 以外、 90?扇形區(qū)域內(nèi)某一指定位置，要求電動車能自動駛上蹺蹺板。 5）語音模塊 由于本設(shè)計采用的凌陽 SPCE061A 單片機，其芯片內(nèi)部已具有專門語音功能，因此語音要求不是很高的本設(shè)計，完全能夠利用 SPCE061A 單片機自身實現(xiàn)語音功能。 } dat=0。 for (i=0。 send_byte(mand)。 for(i=0。//dat=p1^2。 // cs=0。 void IRQ6(void) { } void IRQ7(void) __attribute__ ((ISR))。 if(time%2==0) { second++。 void IRQ0(void) { } void IRQ1(void) __attribute__ ((ISR))。 char second2。0x0001)==0x0001) sum+=32768。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=1024。 if((ccamp。0x0001)==0x0001) sum+=32。 *P_Watchdog_Clear=1。0x0001)==0x0001) sum+=1。 *P_Watchdog_Clear=1。 } else break。 } else break。 flag_dao=1。 *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_0+C_DutyOff。} *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty8。} *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty8。amp。 else if(second15) break。 if(ADValueValue+80) { *P_IOB_Data=0x4300。 *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_4096Hz+C_SourceB_1+C_Duty1。 i=*P_ADC_LINEIN_Data。 Value =*P_ADC_LINEIN_Data。 //計時中 斷 *P_TimerB_Data=0xfff8。 *P_IOA_Data=0xff00。 unsigned int ADValue = 0， Value=0。 amp。 三、 成品實驗情況： 本系統(tǒng)設(shè)計方案完整、合理，運行平穩(wěn)， 完全達到了題目基本部分和發(fā)揮部分的要求。此外使用凌陽公司提供的音頻函數(shù)庫和 SPCE061A 豐富的時基中斷可以方便地實現(xiàn)功能擴展。團隊成員的互相信任，對企業(yè)的忠誠等，都是以公司的信譽承諾作為堅強后盾的。 資金全靠公司投資。經(jīng)過測試，電動小車控制效果令人滿意。 方案二：采用霍爾元件，基本的想法是把小磁鐵粘貼在驅(qū)動輪內(nèi)側(cè)的圓周上，不過相鄰磁鐵的間距十分有限，具體的間距與磁鐵的磁場強 度和傳感器的靈敏度都有關(guān)系。 方案二：采用減速直流電機，體積適中，安裝簡單，轉(zhuǎn)速慢，車速容易控制，并且轉(zhuǎn)矩和扭矩較大，驅(qū)動采用 H 橋，可自行制作。本系統(tǒng)需要計算速度，角度等大量的浮點數(shù)。本系統(tǒng)是基于自動控制原理，針對多通道多樣化傳感器綜合控制；采用 PWM 技術(shù)動態(tài)控制電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；利用光電檢測器檢測道路上的標志。 角度傳感器把角度信號輸給單片機，把檢測到的角度和基準角度比較，從而確定翹翹板的平衡點。 鑒于 SPCE061A 的以上優(yōu)點，采用方案 二 。 方案三：反射式紅外光電傳感器，利用物體對紅外光的反射和吸收來實現(xiàn)對被測物體的測量和計數(shù)的，容易受到外界光的干擾，但其體積小，安裝簡單，當其安裝位置較低時，可以大大減輕外界光 對傳感器的干擾，在平緩的路徑中，可以完成尋跡功能。 綜上所述，選擇方案三。 : 資源合理且充實利用，要求開發(fā)的產(chǎn)品必須符合國家標準，符合本項目的所有要求。 企業(yè)要將做品牌放在首位。 ? 項目開發(fā)內(nèi)容 ： 通過步進電機對電動車和蹺蹺板的可移動配重進行運動控制，實現(xiàn)電動車在蹺蹺板上自動往返行駛，自動尋找平衡位置，同時利用LED 動態(tài)顯示行駛 時間及語音播報平衡位置，使得本設(shè)計更趨智能化、人性化。其穩(wěn)定性好 ，分辨率高。 六、 項目經(jīng)驗、教訓(xùn)總結(jié) ： 在產(chǎn)品研發(fā)階段，必須弄清單片機實現(xiàn)的原理以及基本結(jié)構(gòu)， 這樣才能更好的進行軟、硬件設(shè)計，使產(chǎn)品性能得以完善，以方便進一步提高。 extern transform()。 second=0。 //模擬電壓信號通過 LINE_IN1 輸入 *P_ADC_Ctrl |= 0x0001。 //開中斷 *P_Watchdog_Clear=1。 while(1) { *P_Watchdog_Clear=1。 flag_time=1。flag_time==1amp。 second1=0。 *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty8。amp。amp。(flag_qian==0)) { if(IOB2==0amp。 } *P_IOB_Data=0x8300。 if(IOB1==0amp。 if(IOB0==0amp。amp。 cc=cc6。 if((ccamp。0x0001)==0x0001) sum+=16。 if((ccamp。0x0001)==0x0001) sum+=512。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=16384。 } /*中斷子程序 */ include include unsigned char time=0,d=0xaa00。 void BREAK(void) __attribute__ ((ISR))。 void IRQ5(void) { if(*P_INT_Ctrlamp。 if(second2==1) xianshi(14,second/100,(second/10)%10,second%10)。 } /*7279 發(fā)送 */ void write7279(unsigned char cmd,unsigned char ta) {send_byte(cmd)。i++) { if(out_byteamp。 out_byte=out_byte*2。i2。 } unsigned char receive_byte (void) { unsigned char i,in_byte。 if(dat) { in_byte=in_byte