【正文】 結(jié)項報 告書 一、 項目概況 （一）項目概況表 ： 要求設(shè)計出有直線調(diào)節(jié)、平衡調(diào)節(jié)、能停止、返回的小車，實(shí)現(xiàn)蹺蹺板的功能。 3） 尋跡電路：反射式紅外光電傳感器，利用物體對紅外光的反射和吸收來實(shí)現(xiàn)對被測物體的測量和計數(shù)的，容易受到外界光的干擾，但其體積小，安裝簡單，當(dāng)其安裝位置較低時，可以大大減輕外界光對傳感器的干擾，在平緩的路徑中，可以完成尋跡功能。 ? 技術(shù)關(guān)鍵及實(shí)施方案 ： 1） 控制單元： 采用凌陽公司推出的 SPCE061A 單片機(jī)及其開發(fā)板 61 板作為控制模塊 。本系統(tǒng)是基于自動控制原理，針對多通道多樣化傳感器綜合控制；采用 PWM 技術(shù)動態(tài)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；利用光電檢測器檢測道路上的標(biāo)志。只有樹立起做品牌的理念，才能引導(dǎo)企業(yè)向更好的方向發(fā)展，每一位新員工進(jìn)廠必須接受品牌定位的培訓(xùn)，讓每一位員 工都要清楚我們要生產(chǎn)什么樣的產(chǎn)品，提供什么樣的優(yōu)質(zhì)服務(wù)。 七、經(jīng)濟(jì)和社會效益分析 ： 、項目 實(shí)施后的新增產(chǎn)值、利稅 ： 擴(kuò)大公司的業(yè)務(wù)，帶動其他產(chǎn)品的銷售。 全面的技術(shù)人才，雄厚的資金支持，廣闊的銷售市場。企業(yè)的具有研發(fā)其他電子的經(jīng)驗。 3. 技術(shù)可行性分析 ： 本系統(tǒng)使用 凌陽公司推出的 SPCE061A 單片機(jī) 做主控制器， 10 PUM 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、輔以光電傳感器和角度傳感器等測量器 件，設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了電動小車自動行駛上蹺蹺板，利用水平傾角自動判斷尋找到翹翹板上的平衡點(diǎn)。 方案三：采用 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，通過內(nèi)部兩個光敏接受管轉(zhuǎn)化其角度碼盤的時序和相位關(guān)系，得到其角度碼盤角度位移量增加（正方向）或減少（負(fù)方向）。 由于蹺蹺板的引導(dǎo)線為直線，路徑信息簡單，所以采用方案三。 尋跡電路 方案一：采用 CCD 器件，分辨率高，前瞻性遠(yuǎn)，但是價格貴，電路調(diào)試相對比較復(fù)雜，占用單片機(jī)的資源較多，在只需要實(shí)現(xiàn)簡單的尋跡功能時，無需采用 CCD 器件。 電機(jī)及其驅(qū)動 方案一：采用步進(jìn)電機(jī)，可準(zhǔn)確控制轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)的角度，但是體積大，質(zhì)量大，并且需要另配驅(qū)動器，成本較高。 方案二： 采用凌陽公司推出的 SPCE061A 單片機(jī)及其開發(fā)板 61 板作為控制模塊 。尋找平衡點(diǎn)時主要是采用 PID 閉環(huán)控制算法，在小車行駛過程中每當(dāng)小車翻過平衡點(diǎn)的時候都令小車向后退一段路程，直到小車再次翻過平衡點(diǎn)，小車再次向 前行駛一段比前一段要小的距離直到翻過平衡點(diǎn)，最終找到平衡點(diǎn)。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動車的行駛和配重物塊的指定移動，以便容易方便控制，實(shí)現(xiàn)了具有一定自適應(yīng)能力的控制系統(tǒng)。電 動 車 蹺 蹺 板 姓名 :許睿 班級：測控技術(shù)與儀器 1101 學(xué)號： 1102020xx8 項目建議書 項目名稱： 電動車蹺蹺板 項目負(fù)責(zé)人： 許睿 項目審核： 項目批準(zhǔn)： 項目建議書 一、項目概況 ：電動車蹺蹺板 ： 電動車 蹺蹺板 由電動車和 蹺蹺板組 成。 ： 本項目建議書由 XXX 提出， XXX 擬制， XXX 審核。 電機(jī)驅(qū)動模塊 SPCE061A 單片機(jī) 語音模塊 LED 顯示模塊 平衡模塊 路面引導(dǎo)模塊 電源模塊 步進(jìn)電機(jī) 2. 關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)途徑 ： 控制單元 方案一：采用傳統(tǒng) 8 位 89C51 單片機(jī)作為控制單元，價格低廉，但處理速度慢，功能單一， RAM、 ROM 小。 SPCE061A 的 CPU 時鐘為 ～ ，速度可以滿足電機(jī)控制對實(shí)時性的 要求；內(nèi)置 2K Words 的 SRAM，為浮點(diǎn)運(yùn)算提供了足夠的數(shù)據(jù)存儲器空間。在電動車上安裝比較復(fù)雜。 方案二： 集成斷續(xù)式光電開關(guān)探測器，它具有簡單、可靠的工作性能，只要調(diào)節(jié)探頭上的一個旋鈕就可以控制探頭的靈敏度。 . 測速電路 方案一：采用反射式光電開關(guān)，體積小，電路簡單，但需要配合碼盤一起使用，而光電開關(guān)的可靠性要依賴碼盤的安裝位置的合理性以及暗室效果，如果碼盤受到陽光的直射，光點(diǎn)開關(guān)可能偶爾忽略它的黑白條紋的切換，因此工作的可靠性較差，況且本系統(tǒng)采用履帶式，碼盤不容易安裝。在 接合單片機(jī)后，增量式旋轉(zhuǎn)編碼器在角度測量和角速度測量較絕對式旋轉(zhuǎn)編碼器更具有廉價和簡易的優(yōu)勢。通過 LED 燈給出平衡指示，并在平衡點(diǎn)停留指定時間后行駛至蹺蹺板另外一端、停留指定時間后返回至起點(diǎn)的全過程，全程用 LCD 液晶實(shí)時顯示工作狀態(tài)及平衡時角度、行駛時間等參數(shù)?；氐募夹g(shù)人才全面，其產(chǎn)品已有良好的口碑。 、設(shè)備、開發(fā)環(huán)境的要求 ： 需要全面的人才，精密的測量儀器，先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備，科研的基地 五、經(jīng)費(fèi)估算和資金籌措 ： 市場考察，材料，人員工資，科研的雜費(fèi)等費(fèi)用。 ：讓小朋友的童年更加的快樂 ： 八、結(jié)論意見 多渠道運(yùn)作，深挖市場。 團(tuán)隊的科學(xué)建設(shè)和打造。系統(tǒng)的控制部分以 凌陽 單片機(jī)SPCE061A 精簡開發(fā)板（ 61 板） 為核心，通過步進(jìn)電機(jī)對電動車和 蹺蹺板的可移動配重進(jìn)行運(yùn)動控制 ，實(shí)現(xiàn)電動車在 蹺蹺板上 自動往返 行駛，自動尋找平衡位置，同時利用 LED 動態(tài)顯示行駛時間及語音播報平衡位置，使得本設(shè)計更趨智能化、人性化。 SPCE061A 的 CPU 時鐘為 ～ ，速度可以滿足電機(jī)控制對實(shí)時性的要求；內(nèi)置 2K Words 的 SRAM，為浮點(diǎn)運(yùn)算提供了足夠的數(shù)據(jù)存儲器空間。 4） 測速電路 : 采用 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，通過內(nèi)部兩個光敏接受管轉(zhuǎn)化其角度碼盤的時序和相位關(guān)系，得到其角度碼盤角度位移量增加（正方向）或減少（負(fù)方向）。 （二）項目主要人員： 設(shè)計組，生產(chǎn)組 二、 項目實(shí)施情況 （一）項目進(jìn)度 ： （二）項目預(yù)算 ： 從設(shè)計到生產(chǎn)出樣品預(yù)計花費(fèi) 14100 元。 五、 項目的貢獻(xiàn) ： 在本系統(tǒng)的創(chuàng)新設(shè)計中，為電動車增加了人性化的功能設(shè)計，并且注重了小車外形工藝的設(shè)計。 七、 附件 **項目部 20xx 年 5月 13 日 軟件流程圖 開 始初 始 化前 進(jìn) 尋 跡行 駛 過7 0 0 m m ？平 衡 標(biāo) 志= 0 ？角 度 ？前 進(jìn) 后 退 0 . 5 amp。 extern second1。 int flag_balnc=0。 unsigned int flag_qian=0。 ////設(shè)置 A 口 *P_IOA_Attrib=0xffff。 *P_IOB_Data=0x4300。 //TIMA 初值 *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty8。//+C_IRQ3_EXT1+C_IRQ3_EXT2 。 0x8000))。 i=*P_ADC_LINEIN_Data。 0x8000))。amp。 *P_TimerB_Data=0xfff0。 } if(flag_sip==0amp。flat==0) { *P_Watchdog_Clear=1。 *P_TimerA_Data=0xfff8。 xianshi(13,0FH,0FH,second1)。 *P_TimerB_Data=0xfff8。 } } /*行使軌跡 */ if((IOB2|IOB3)amp。I