【正文】 定移動，以便容易方便控制，實現(xiàn)了具有一定自適應(yīng)能力的控制系統(tǒng)。 ? 項目開發(fā)內(nèi)容 ： 通過步進(jìn)電機(jī)對電動車和蹺蹺板的可移動配重進(jìn)行運動控制，實現(xiàn)電動車在蹺蹺板上自動往返行駛，自動尋找平衡位置，同時利用LED 動態(tài)顯示行駛 時間及語音播報平衡位置，使得本設(shè)計更趨智能化、人性化。 ? 技術(shù)關(guān)鍵及實施方案 ： 1） 控制單元： 采用凌陽公司推出的 SPCE061A 單片機(jī)及其開發(fā)板 61 板作為控制模塊 。 SPCE061A 的 CPU 時鐘為 ～ ，速度可以滿足電機(jī)控制對實時性的要求；內(nèi)置 2K Words 的 SRAM，為浮點運算提供了足夠的數(shù)據(jù)存儲器空間。此外使用凌陽公司提供的音頻函數(shù)庫和 SPCE061A 豐富的時基中斷可以方便地實現(xiàn)功能擴(kuò)展。 2） 電機(jī)及其驅(qū)動：采用減速直流電機(jī)，體積適中，安裝簡單，轉(zhuǎn)速慢，車速容易控制，并且轉(zhuǎn)矩和扭 矩較大，驅(qū)動采用 H 橋，可自行制作。 3） 尋跡電路：反射式紅外光電傳感器，利用物體對紅外光的反射和吸收來實現(xiàn)對被測物體的測量和計數(shù)的，容易受到外界光的干擾，但其體積小，安裝簡單，當(dāng)其安裝位置較低時，可以大大減輕外界光對傳感器的干擾，在平緩的路徑中，可以完成尋跡功能。 4） 測速電路 : 采用 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，通過內(nèi)部兩個光敏接受管轉(zhuǎn)化其角度碼盤的時序和相位關(guān)系，得到其角度碼盤角度位移量增加（正方向）或減少（負(fù)方向）。在 接合單片機(jī)后，增量式旋轉(zhuǎn)編碼器在角度測量和角速度測量較絕對式旋轉(zhuǎn)編碼器更具有廉價和簡易的優(yōu)勢。其穩(wěn)定性好 ，分辨率高。 ? 樣機(jī)數(shù)量及項目進(jìn)度 ：預(yù)計生產(chǎn)一臺樣機(jī) ? 項目人員情況、分工及職責(zé) ： 項目負(fù)責(zé)人簽字： 許睿 單位領(lǐng)導(dǎo)簽字： 項目進(jìn)度表及階段成果報告 項目進(jìn)度表（ Project 甘特圖表） 結(jié)項報告書 ? 電動車蹺蹺板 項目結(jié)項驗收報告 ? 項目名稱： 電動車蹺蹺板 ? 項目經(jīng)理： 許睿 ? 項目開始日期： 20xx 年 4 月 16日 ? 項目結(jié)束日期： 20xx 年 5 月 15日 結(jié)項報 告書 一、 項目概況 （一）項目概況表 ： 要求設(shè)計出有直線調(diào)節(jié)、平衡調(diào)節(jié)、能停止、返回的小車，實現(xiàn)蹺蹺板的功能。 （二）項目主要人員： 設(shè)計組，生產(chǎn)組 二、 項目實施情況 （一）項目進(jìn)度 ： （二）項目預(yù)算 ： 從設(shè)計到生產(chǎn)出樣品預(yù)計花費 14100 元。 三、 成品實驗情況： 本系統(tǒng)設(shè)計方案完整、合理，運行平穩(wěn)， 完全達(dá)到了題目基本部分和發(fā)揮部分的要求。 四、 投入產(chǎn)出分析： 性價比挺高，花費資金不多。產(chǎn)品銷售量穩(wěn)定。 五、 項目的貢獻(xiàn) ： 在本系統(tǒng)的創(chuàng)新設(shè)計中，為電動車增加了人性化的功能設(shè)計，并且注重了小車外形工藝的設(shè)計。為體現(xiàn)小車控制的靈活性 ，增設(shè)了避障和板上掉頭，并為其設(shè)計了應(yīng)用場景。 六、 項目經(jīng)驗、教訓(xùn)總結(jié) ： 在產(chǎn)品研發(fā)階段，必須弄清單片機(jī)實現(xiàn)的原理以及基本結(jié)構(gòu)， 這樣才能更好的進(jìn)行軟、硬件設(shè)計，使產(chǎn)品性能得以完善，以方便進(jìn)一步提高。另外，在進(jìn)行外觀設(shè)計的時候，要新穎，適合兒童的心理，使產(chǎn)品的銷售更加突出。 七、 附件 **項目部 20xx 年 5月 13 日 軟件流程圖 開 始初 始 化前 進(jìn) 尋 跡行 駛 過7 0 0 m m ？平 衡 標(biāo) 志= 0 ？角 度 ？前 進(jìn) 后 退 0 . 5 amp。 amp。 0 . 5 0 . 5 0 . 5終 點YYNNN停 止 ， 指 示燈 亮 ， 語 音提 示 ， 延 時 5秒 ， 后 退 ，指 示 燈 滅 。尋 跡 后 退原 點 ？停 止 ， 指 示燈 亮 ， 語 音提 示 ， 指 示燈 滅結(jié) 束YN停 止 ， 指 示燈 亮 ， 語 音報 警 延 時 5秒 ， 前 進(jìn) ，指 示 燈 滅 ，平 衡 標(biāo) 志 位= 1 . 軟件清單 include include extern second。 extern second1。 extern flag_dao。 extern transform()。 main() {int flag_time=0。 int flag_balnc=0。 unsigned int ADValue = 0， Value=0。 unsigned char ci=0xffff,cy=1。 unsigned int flag_sip=0。 unsigned int flag_qian=0。 unsigned int flat=0。 second=0。 *P_IOA_Dir=0xff00。 ////設(shè)置 A 口 *P_IOA_Attrib=0xffff。 *P_IOA_Data=0xff00。 *P_IOB_Dir=0xc300。 //設(shè)置 B 口 *P_IOB_Attrib=0xc300。 *P_IOB_Data=0x4300。 //83 正向 43 反向 c3 旋轉(zhuǎn) 03 旋轉(zhuǎn) *P_ADC_MUX_Ctrl = 0x0002。 //模擬電壓信號通過 LINE_IN1 輸入 *P_ADC_Ctrl |= 0x0001。 //允許 AD 轉(zhuǎn)換 *P_TimerA_Data=0xfff8。 //TIMA 初值 *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty8。 //計時中 斷 *P_TimerB_Data=0xfff8。 //TIMB 初值 *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty8。 *P_INT_Ctrl=C_IRQ5_2Hz。//+C_IRQ3_EXT1+C_IRQ3_EXT2 。 //開 2Hz 中斷 asm(IRQ ON)。 //開中斷 *P_Watchdog_Clear=1。 while (!(*P_ADC_MUX_Ctrl amp。 0x8000))。 Value =*P_ADC_LINEIN_Data。 while (!(*P_ADC_MUX_Ctrl amp。 0x8000))。 i=*P_ADC_LINEIN_Data。 Value =transform(i)/10。 while(1) { *P_Watchdog_Clear=1。 while (!(*P_ADC_MUX_Ctrl amp。 0x8000))。 i=*P_ADC_LINEIN_Data。 ADValue =transform(i)/10。 if(second15amp。amp。flag_time==0) { *P_Watchdog_Clear=1。 flag_time=1。 *P_TimerA_Data=0xfff0。