【正文】 sum+=8192。 if((ccamp。 int time1。 void IRQ2(void) { } void IRQ3(void) __attribute__ ((ISR))。 second1++。 write7279(0x81,Shi)。 long_delay()。 short_delay()。i++)。 i=receive_byte()。i++) { clk=1。 } 軟件設(shè)計(jì)說(shuō)明 一 設(shè)計(jì)名稱 ：電動(dòng)車蹺蹺板 二 設(shè)計(jì)者 ：許睿 三 報(bào)告日期 ： 20xx 年 5月 13 日 四 設(shè)計(jì)目標(biāo) ： 1) 控制小車的行駛方向，防止小車駛離蹺蹺板； 2) 尋找平衡點(diǎn)，通過(guò)采集模擬數(shù)據(jù)，調(diào)整小車位置，達(dá)到蹺蹺板平衡的目的； 3）顯示每階段行駛的時(shí)間，以確定其在要求范圍內(nèi)； 4）確定小車的行駛軌跡，以便其能在到達(dá)蹺蹺板一端后能自動(dòng)返回 。 六 總體模塊圖 角 度 傳 感 器光 電 傳 感 器單 片 機(jī) A T 8 9 S 5 2步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 11 2 0 6 L C D 顯 示2 個(gè) 按 鍵步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 2 產(chǎn)品說(shuō)明書 一、概述 電動(dòng)車蹺蹺板由電動(dòng)車和蹺蹺板組成。 電動(dòng)車在地面上位置的調(diào)節(jié)通過(guò)設(shè)計(jì)紅外發(fā)送和接收電路實(shí)現(xiàn)，我們?cè)谲E蹺板的起始端放置一個(gè)紅外發(fā)射電路，在電動(dòng)車上安裝紅外接收電路，接收電路安裝在不透光隔板上，隔板兩面各放一個(gè)紅外接收管：當(dāng)只有左邊的接收管收到信息時(shí)，說(shuō)明電動(dòng)車需要右轉(zhuǎn)；當(dāng)只有右邊的接收管收到信息時(shí)，說(shuō)明電動(dòng)車需要左轉(zhuǎn)；兩個(gè)都收到時(shí)，方向大致不偏，電動(dòng)車直行。 二、主要技術(shù)指標(biāo) 項(xiàng) 目 主要技術(shù)參數(shù)及規(guī)格 控制單元 采用凌陽(yáng)公司推出的 SPCE061A 單片機(jī)及其開發(fā)板61板作為控制模塊 。在平衡位置給出指示，采用在平衡位置自動(dòng)播報(bào)。 } clk=0。 dat=1。i++)。 } dat=0。0x0080) dat=1。 send_byte(ta)。 } } else *P_INT_Clear=C_IRQ5_4Hz。C_IRQ5_2Hz) { *P_INT_Clear=C_IRQ5_2Hz。 void BREAK(void) { } void FIQ(void) __attribute__ ((ISR))。 char second。 cc=cc1。 if((ccamp。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=128。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=4。 cc=cc*0x0020。IOB1==0) { *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_0+C_SourceB_1+C_DutyOff。amp。amp。 *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty14。amp。IOB3==1) { *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_4096Hz+C_Duty4。IOB2==1) { *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_4096Hz+C_SourceB_1+C_Duty4。 flag_sip=1。 while(1) {if(second1=5)*P_Watchdog_Clear = 0x0001。amp。 *P_TimerA_Data=0xfff0。 while (!(*P_ADC_MUX_Ctrl amp。 while (!(*P_ADC_MUX_Ctrl amp。 //允許 AD 轉(zhuǎn)換 *P_TimerA_Data=0xfff8。 *P_IOA_Dir=0xff00。 main() {int flag_time=0。另外，在進(jìn)行外觀設(shè)計(jì)的時(shí)候，要新穎，適合兒童的心理，使產(chǎn)品的銷售更加突出。 ? 樣機(jī)數(shù)量及項(xiàng)目進(jìn)度 ：預(yù)計(jì)生產(chǎn)一臺(tái)樣機(jī) ? 項(xiàng)目人員情況、分工及職責(zé) ： 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人簽字： 許睿 單位領(lǐng)導(dǎo)簽字： 項(xiàng)目進(jìn)度表及階段成果報(bào)告 項(xiàng)目進(jìn)度表（ Project 甘特圖表） 結(jié)項(xiàng)報(bào)告書 ? 電動(dòng)車蹺蹺板 項(xiàng)目結(jié)項(xiàng)驗(yàn)收?qǐng)?bào)告 ? 項(xiàng)目名稱： 電動(dòng)車蹺蹺板 ? 項(xiàng)目經(jīng)理： 許睿 ? 項(xiàng)目開始日期： 20xx 年 4 月 16日 ? 項(xiàng)目結(jié)束日期： 20xx 年 5 月 15日 結(jié)項(xiàng)報(bào) 告書 一、 項(xiàng)目概況 （一）項(xiàng)目概況表 ： 要求設(shè)計(jì)出有直線調(diào)節(jié)、平衡調(diào)節(jié)、能停止、返回的小車，實(shí)現(xiàn)蹺蹺板的功能。 ? 技術(shù)關(guān)鍵及實(shí)施方案 ： 1） 控制單元： 采用凌陽(yáng)公司推出的 SPCE061A 單片機(jī)及其開發(fā)板 61 板作為控制模塊 。只有樹立起做品牌的理念，才能引導(dǎo)企業(yè)向更好的方向發(fā)展，每一位新員工進(jìn)廠必須接受品牌定位的培訓(xùn)，讓每一位員 工都要清楚我們要生產(chǎn)什么樣的產(chǎn)品，提供什么樣的優(yōu)質(zhì)服務(wù)。 全面的技術(shù)人才，雄厚的資金支持，廣闊的銷售市場(chǎng)。 3. 技術(shù)可行性分析 ： 本系統(tǒng)使用 凌陽(yáng)公司推出的 SPCE061A 單片機(jī) 做主控制器， 10 PUM 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、輔以光電傳感器和角度傳感器等測(cè)量器 件，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)小車自動(dòng)行駛上蹺蹺板，利用水平傾角自動(dòng)判斷尋找到翹翹板上的平衡點(diǎn)。 由于蹺蹺板的引導(dǎo)線為直線，路徑信息簡(jiǎn)單，所以采用方案三。 電機(jī)及其驅(qū)動(dòng) 方案一：采用步進(jìn)電機(jī)，可準(zhǔn)確控制轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)的角度，但是體積大，質(zhì)量大，并且需要另配驅(qū)動(dòng)器，成本較高。尋找平衡點(diǎn)時(shí)主要是采用 PID 閉環(huán)控制算法，在小車行駛過(guò)程中每當(dāng)小車翻過(guò)平衡點(diǎn)的時(shí)候都令小車向后退一段路程，直到小車再次翻過(guò)平衡點(diǎn)，小車再次向 前行駛一段比前一段要小的距離直到翻過(guò)平衡點(diǎn)，最終找到平衡點(diǎn)。電 動(dòng) 車 蹺 蹺 板 姓名 :許睿 班級(jí)：測(cè)控技術(shù)與儀器 1101 學(xué)號(hào)： 1102020xx8 項(xiàng)目建議書 項(xiàng)目名稱： 電動(dòng)車蹺蹺板 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人： 許睿 項(xiàng)目審核： 項(xiàng)目批準(zhǔn)： 項(xiàng)目建議書 一、項(xiàng)目概況 ：電動(dòng)車蹺蹺板 ： 電動(dòng)車 蹺蹺板 由電動(dòng)車和 蹺蹺板組 成。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 SPCE061A 單片機(jī) 語(yǔ)音模塊 LED 顯示模塊 平衡模塊 路面引導(dǎo)模塊 電源模塊 步進(jìn)電機(jī) 2. 關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)途徑 ： 控制單元 方案一：采用傳統(tǒng) 8 位 89C51 單片機(jī)作為控制單元，價(jià)格低廉，但處理速度慢，功能單一， RAM、 ROM 小。在電動(dòng)車上安裝比較復(fù)雜。 . 測(cè)速電路 方案一：采用反射式光電開關(guān)，體積小，電路簡(jiǎn)單，但需