循跡小車的設(shè)計(jì)與制作-資料下載頁
2025-06-05 23:01本頁面
【正文】 right()。 } 在硬件電路搭建與軟件設(shè)計(jì)完成之后對(duì)其分別進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試過程與結(jié)果如下： 硬件調(diào)試 第一步 ， 對(duì)單片機(jī)最小系統(tǒng)進(jìn)行 調(diào)試 ，燒錄一個(gè)簡單程序到單片機(jī)，上電后檢測對(duì)應(yīng)引腳電平 ，若與程序一致則沒有問題，否則最小系統(tǒng)存在問題（ P0 口需上拉電阻）；第二步，對(duì) L298N 驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行調(diào)試 ，將兩個(gè)直流電機(jī)接入驅(qū)動(dòng)電路燒錄測試程序（正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止）通電后觀察電機(jī)運(yùn)行情 況，若與程序不符檢查 L298N 各引腳電平并與理論值比較至電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)；第三步，對(duì) 傳感器進(jìn)行調(diào)試，分別將對(duì)管放在白色與黑色環(huán)境下檢測輸出端電壓，若正常則只需調(diào)節(jié)電位器 改變其靈敏度至當(dāng)前傳感器離地面高度下最佳狀態(tài)。 進(jìn)過調(diào)試后 ， 小車硬件各模塊均能正常工作 。 軟件調(diào)試 按循跡原理編寫程序， 燒錄至單片機(jī)進(jìn)行軟件調(diào)試，觀察調(diào)試結(jié)果 ，若出現(xiàn)彎道沖出跑道或轉(zhuǎn)彎不流暢情況需減小直道時(shí)左右電機(jī)輸入的 PWM，增大轉(zhuǎn)彎時(shí)左右電機(jī)輸入 PWM 的差值。 9 這次循跡小車課程設(shè)計(jì)不得不說是個(gè)大工程，讓我們從中學(xué)會(huì)了許多東西 ，特別是分工與合作。從最開始的買元器件，到焊接、調(diào)試循跡板，再到 FGPA 的 VHDL 程序和 C 語言程序的編寫，都不簡單。我們的循跡板在第一次焊接完畢，經(jīng)過調(diào)試后，能正常工作。但是，當(dāng)我們把它裝在小車上讓它去跑時(shí)，問題就來了，有個(gè)燈就不亮了。后來經(jīng)過檢測后，終于又弄好了。然后在寫 C 語言時(shí)，主要就是調(diào)節(jié)小車的速度和轉(zhuǎn)彎時(shí)的角度。而最難的是 FPGA 程序的編寫，特別是音樂的編程，真的很復(fù)雜，花了我們很多時(shí)間才把它寫好。而 1602液晶的編寫，用到了我們沒有學(xué)過的狀態(tài)機(jī)，經(jīng)過查找資料后，才弄清楚狀態(tài)機(jī)到底是什么回事。 由于 這次課程設(shè)計(jì)的工作量很大，所以我們組這次的分工非常明確。一個(gè)人寫 C 語言程序，一個(gè)人寫 VHDL 程序，一個(gè)人負(fù)責(zé)循跡板的焊接與調(diào)試，還有一個(gè)負(fù)責(zé)資料的收集和報(bào)告的書寫。最后，經(jīng)過我們組的分工協(xié)作，終于把循跡小車的制作完成了。這次課程設(shè)計(jì)，收獲最大的，還是告訴了我們要主動(dòng)去學(xué)習(xí)新的知識(shí)。 10 附錄
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