【正文】 *****************************************************/ //前速前進 void run(void) { push_val_left=8。 //速度調節(jié)變量 020。 0最小， 20 最大 push_val_right=8。 P2 = 0xf9。 P0= table[5]。 Left_moto_go 。 //左電機往前走 Right_moto_go 。 //右電機往前走 f_state=0。 } /************************************************************************/ //左轉 void leftrun(void) { push_val_left=8。 push_val_right=8。 P2 = 0xfc 。 P0= table[4]。 f_state=1。 Right_moto_go 。 //右電機往前走 Left_moto_back。 //左電機停止 if(state1) { state= 1。 31 } } /************************************************************************/ //右轉 void rightrun(void) { push_val_left=8。 push_val_right=8。 P2 = 0xf3 。 P0= table[6]。 f_state=2。 Left_moto_go 。 //左電機往前走 Right_moto_back 。 //右電機往前走 if(state7) { state= 7。 } } /************************************************************************/ //慢速前進 void l_run(void) { if(state==0) { push_val_left=2。 //速度調節(jié)變量 020。 0最小， 20 最大 push_val_right=2。 P2 = 0xf9。 P0= table[2]。 Left_moto_go 。 //左電機往前走 Right_moto_go 。 //右電機往前走 } else if(state4) leftrun。 else if(state4) rightrun。 } /************************************************************************/ 32 //右小轉 void l_rightrun(void) { push_val_left=7。 push_val_right=1。 P2 = 0xf7 。 P0= table[6]。 f_state=2。 Left_moto_go 。 //左電機往前走 Right_moto_go 。 //右電機慢走 if(state4) { state1=state。 state= 5。 } } /************************************************************************/ //左小轉 void l_leftrun(void) { push_val_left=1。 push_val_right=7。 f_state=1。 P2 = 0xfe。 P0= table[4]。 //顯示 Right_moto_go 。 //右電機往前走 Left_moto_go 。 //左電機慢走 if(state4) { state1=state。 state= 3。 } } /************************************************************************/ //右中轉 void m_rightrun(void) { push_val_left=5。 push_val_right=3。 P2 = 0xf7。 P0= table[0]。 f_state=2。 Left_moto_go 。 //左電機往前走 Right_moto_back 。 //右電機慢走 33 if(state6) { state= 6。 } } /************************************************************************/ //左中轉 void m_leftrun(void) { push_val_left=3。 push_val_right=5。 P2 = 0xfe。 P0= table[0]。 f_state=1。 Right_moto_go 。 //右電機往前走 Left_moto_back 。 //左電機慢走 if(state2) { state= 2。 } } /************************************************************************/ //偏量修正 void pd_run(void) { if(f_state!=0) if(state4) { push_val_left= 3*(state4)/2+(statestate1)/2。 push_val_right=2*(state4+2)+(statestate1)/2+3。 Right_moto_go 。 //右電機往前走 Left_moto_back 。 //左電機慢走 pd_time=4*(state4+3)+2*(statestate1)。 //不影響主程序的延時方式 以防 delay延時造成沖出跑道 push_val_pd=0。 }else if(state4) { push_val_left=2*(4state+2)+(state1state)/2+3。 push_val_right= 3*(4state)/2+(state1state)/2。 Right_moto_back。 //右電機往前走 34 Left_moto_go。 //左電機慢 ? pd_time=4*(4state+3)+2*(state1state)。 //不影響主程序的延時方式 push_val_pd=0。 } } /************************************************************************/ //慣性抑制 void back(void) { if(push_val_back800) push_val_back=0。 if(push_val_back==0) { push_val_left=5。 push_val_right=5。 P2 = 0xf6。 P0= table[8]。 Left_moto_back。 Right_moto_back delay(100)。 push_val_left=2。 push_val_right=2。 delay(30)。 } } /************************************************************************/ /* PWM調制電機轉速 */ /************************************************************************/ /* 左電機調速 */ /*調節(jié) push_val_left的值改變電機轉速 ,占空比 */ void pwm_out_left_moto(void) { if(Left_moto_stop) { if(pwm_val_left=push_val_left) { Left_moto_pwm=1。 } else { Left_moto_pwm=0。 } if(pwm_val_left=20) pwm_val_left=0。 35 } else { Left_moto_pwm=0。 } } /******************************************************************/ /* 右電機調速 */ void pwm_out_right_moto(void) { if(Right_moto_stop) { if(pwm_val_right=push_val_right) { Right_moto_pwm=1。 } else { Right_moto_pwm=0。 } if(pwm_val_right=20) pwm_val_right=0。 } else { Right_moto_pwm=0。 } } /***************************************************/ ///*TIMER0中斷服務子函數產生 PWM信號 */ void timer0()interrupt 1 using 2 { TH0=0XFC。 //1Ms定時 TL0=0X17。 time++。 pwm_val_left++。 pwm_val_right++。 pwm_out_left_moto()。 pwm_out_right_moto()。 if(push_val_back5000) { push_val_back++。} 36 if(push_val_pd100) { push_val_pd++。} } /*********************************************************************/ endif