【正文】 入設(shè)定為系統(tǒng)允許輸出最大值的60％～70％，比例系數(shù)Kp由0開始逐漸增大，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時(shí)的比例系數(shù)Kp逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的比例系數(shù)Kp，設(shè)定PID的比例系數(shù)Kp為當(dāng)前值的60％～70％。(2)確定積分時(shí)間常數(shù)Ti比例系數(shù)Kp確定之后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti，設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150％～180％。(3)確定微分時(shí)間常數(shù)Td微分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可，此時(shí)PID調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為PI調(diào)節(jié)。如果需要設(shè)定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時(shí)其值的30％。(4)系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)對PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直到滿足性能要求。第六章 結(jié)論（1），長37cm，寬215mm，高180mm；（2）電路功耗：空載功率8 W ，最大功率14 W ，所有電容總?cè)萘?230uf；（3）傳感器：對射式紅外光電管共 15對；（4）除了車模原有的驅(qū)動電機(jī)、舵機(jī)之外無其他伺服電機(jī)；（5），檢測頻率50HZ。經(jīng)過幾個(gè)月的努力，完成了智能車系統(tǒng)的制作。整個(gè)車模硬件電路簡單，采用反射式紅外光電管檢測道路信息，經(jīng)過軟件處理，使賽車轉(zhuǎn)向準(zhǔn)確穩(wěn)定，能夠順利通過各種彎道和十字交叉路口且準(zhǔn)確地識別起始線。該賽車在滿足大賽規(guī)則的前提下，具有良好的自主道路識別能力和穩(wěn)定性，并能夠以較快的速度行駛。在最初的方案選擇階段，通過比較不同方法可能得到的結(jié)果明確了我們研究的方向。在機(jī)械設(shè)計(jì)方面，我們對模型車的性能不斷的探索改進(jìn)了前輪定位、差速、舵機(jī)力矩等，使得舵機(jī)的轉(zhuǎn)向更加靈活、更容易控制，打滑現(xiàn)象基本解決。在控制算法方面，我們通過建模和仿真，最終確定使用PID和模糊控制算法分別對模型車的方向和速度進(jìn)行控制。同時(shí)由于時(shí)間的不足，在智能車的研究中還有許多需要改進(jìn)的地方：（1）本文所建立的智能車的運(yùn)動模型是在理想情況下建立的，其實(shí)際情況要復(fù)雜的多，所建立的模型過于簡單。另一方面，智能車是一個(gè)高度非線性化、時(shí)變的系統(tǒng)，如何對模型中的參數(shù)進(jìn)行估計(jì)以及使模型更能反映實(shí)際車輛運(yùn)動是一個(gè)需要進(jìn)一步解決的問題。（2）本賽車采用的是反射式紅外光電管作為路徑檢測傳感器，雖然它對外光的抗干擾能力較強(qiáng)但其探測距離較近，這嚴(yán)重影響了賽車對道路檢測的前瞻性，我們以后將考慮使用探測距離更遠(yuǎn)的激光管進(jìn)行路徑識別，就可以使賽車看的更遠(yuǎn)從而跑的更快。參考文獻(xiàn)[1] J. R. Wootton and A. GarciaOrtiz，Intelligent Transportation System: A Global Perspective. Math. Comput. Modeling, 1995,22(4)[2] 王笑京，智能運(yùn)輸系統(tǒng)哲學(xué)上的思考，交通運(yùn)輸系統(tǒng)工程與信息，2001年第2期。[3] 徐友春.，王榮本，李兵，李斌，世界智能車輛近況綜述，汽車工程，2001年，第五期。[4] 飛思卡爾HC08/HCS12 系列微控制器開發(fā)環(huán)境 CodeWarrior使用指南.[5] 殷人昆，陶永雷，謝若陽，(用面向?qū)ο蠓椒ê虲++描述) .北京：.[6] 卓晴,黃開勝,——挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[7] 第三屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽比賽規(guī)則，2008.[8] Motorola MC9S12XS128 Device User Guide Motorola, Inc.[9] [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2004.[10] MC34063A/E DCDC Converter Control Circuits, Motorola.[11] 周繼明，江世明，[M].長沙：中南大學(xué)出版社,2005.[12] Ramon PallasAreny, John G. Webster. 傳感器和信號調(diào)節(jié)(第二版)[M].北京：清華大學(xué)出版社,2003.[13] （第3版）[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2004.[14] [M].北京：清華大學(xué)出版社,2004.[15] 龍丘MC9S12XS128開發(fā)板配套資料[16] 趙廣林 著，Protel99SE 電路設(shè)計(jì)與制作，電子工業(yè)出版社，[17] 施仁、劉文江、鄭輯光 著，自動化儀表與過程控制，電子工業(yè)出版社，[18] 張文春. 汽車?yán)碚揫M]．北京．機(jī)械工業(yè)出版社．2005 [19] 宗光華．機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐[M]．北京. 北京航空航天大學(xué)出版社．2004 [20] 張偉等．Protel DXP高級應(yīng)用[M]．北京. 人民郵電出版社．2002 致 謝首先，感謝黃友文老師的細(xì)心指導(dǎo)，由于老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，我才能順利的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。本文的研究、撰寫直至論文的定稿，每個(gè)環(huán)節(jié)和步驟，老師都嚴(yán)格把關(guān)，精心指導(dǎo)，論文的字里行間都浸透了老師辛勤的汗水，在此向黃老師表示深深的謝意！在智能車電路的開發(fā)過程中黃友文老師，曾給了我很多幫助，對整個(gè)智能車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了不少的建議，指引著我克服了很多技術(shù)問題，在此向這位良師益友表示誠摯的感謝！另外，對于一直奮戰(zhàn)在我身邊的同學(xué)們想說一聲謝謝，因?yàn)橛兴麄兊哪С植拍茏屛翼樌瓿僧厴I(yè)設(shè)計(jì)。最后，感謝各位評閱老師，想跟你們說聲：老師，您辛苦了！附 錄1include /* mon defines and macros */include /* derivativespecific definitions */define V_PWM_CONST 50000Udefine DRE_PWM_CONST 3150Udefine Stright_flag 0define Right0_flag 1define Right1_flag 2define Left0_flag 3define Left1_flag 4int DRE_Count=0。int State_Last=0。int i。 int j。 uchar a[100]。void init(void){ CLKSEL = 0。 PLLCTL = 129。 SYNR = 65。 REFDV = 192。 POSTDIV = 0。 PLLCTL = 193。 while(!CRGFLG_LOCK) { } CLKSEL |= (unsigned char)128。 VREGHTCL = 16。 WOMS amp。= (unsigned char)~2。 RDRS = 0。 RDRP = 0。 RDRT = 0。 PTTRR |= (unsigned char)32。 CRGINT amp。= (unsigned char)~18。 VREGCTRL amp。= (unsigned char)~2。 COPCTL = 0。 RDRIV amp。= (unsigned char)~147。 RDRH = 0。 RDRJ amp。= (unsigned char)~195。 RDRM = 0。 RDR0AD0 = 0。 RDR1AD0 = 0。 IRQCR amp。= (unsigned char)~64。 SCI0CR2 = 0。 (void)(SCI0SR1 == 0)。 (void)(SCI0DRL == 0)。 SCI0SR2 = 0。 SCI0BD = 17U。 SCI0BDH=0x06。 SCI0BDL=0x80。 SCI0CR1 = 0。 SCI0SR2 |= (unsigned char)128。 SCI0ASR1 = 131。 SCI0ACR1 = 0。 SCI0ACR2 = 0。 SCI0SR2 amp。= (unsigned char)~128。 SCI0CR2 = 12。 PWME = 0。 PWMPOL = 10。 PWMCLK = 0。 PWMCAE = 0。 PWMCTL = 112。 //PWMCTL_CON45=0x1。 PWMDTY01 = V_PWM_CONST。 PWMPER01 = 60000 。 PWMDTY23 = DRE_PWM_CONST。 PWMPER23 = 40000U。 PWMDTY45 = 0U。 PWMPER45 = 60000 。 PWMSCLA = 0。 PWMSCLB = 0。 PWMPRCLK = 66。 PWMSDN = 128。 PWME = 42。 PIEJ amp。= (unsigned char)~195。 PIFJ |= (unsigned char)195。 PTJ = (PTJ amp。 (unsigned char)~67) | (unsigned char)128。 DDRJ |= (unsigned char)195。 DDRB = 255。 asm CLI。 }void vPutChar(unsigned char ucChar){while(!(SCI0SR1amp。0x80))。 SCI0DRL=ucChar。}unsigned char ucGetChar(){ while(!(SCI0SR1amp。0x20))。 return SCI0DRL。}void Motor_Start(void){ PTJ = (PTJ amp。 (unsigned char)~67) | (unsigned char)128。}void Motor_Stop(void){ PTJ = (PTJ amp。 (unsigned char)~67) amp。 (unsigned char)127。 PORTB=0x00。}void Delay(unsigned int dey) { unsigned int dey1 。 for(。dey0。dey) for(dey1=0。dey15000。dey1++)。}void DRE_Count_Chack(void){unsigned char PORT_S。/